| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外自动驾驶汽车研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外自动驾驶汽车研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内自动驾驶汽车研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 国外自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 自动驾驶汽车系统构架及车辆模型 | 第21-27页 |
| 2.1 自动驾驶汽车系统构架 | 第21-22页 |
| 2.2 车辆动力学模型 | 第22-25页 |
| 2.2.1 车辆三自由度动力学模型 | 第22-23页 |
| 2.2.2 轮胎模型 | 第23-25页 |
| 2.3 车辆转向几何学模型 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 自动驾驶汽车横向跟踪控制方法研究 | 第27-48页 |
| 3.1 横向跟踪纯追踪控制方法 | 第27-30页 |
| 3.1.1 横向跟踪控制的纯追踪模型 | 第28-29页 |
| 3.1.2 纯追踪模型的坐标转换 | 第29-30页 |
| 3.2 横向跟踪滑模控制方法 | 第30-33页 |
| 3.2.1 预瞄运动学模型 | 第31-32页 |
| 3.2.2 横向跟踪的滑模控制模型 | 第32-33页 |
| 3.3 模型预测横向跟踪控制方法 | 第33-37页 |
| 3.3.1 车辆非线性动力学增广模型 | 第34-35页 |
| 3.3.2 横向跟踪控制的模型预测控制模型 | 第35-37页 |
| 3.4 横向跟踪控制模型仿真分析 | 第37-47页 |
| 3.4.1 仿真环境和仿真模型的搭建 | 第37-40页 |
| 3.4.2 模型仿真分析 | 第40-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 自动驾驶汽车纵向跟踪控制方法研究 | 第48-61页 |
| 4.1 车速决策模型 | 第48-53页 |
| 4.1.1 车速决策模型的总体设计 | 第48-49页 |
| 4.1.2 预瞄最优车速模型 | 第49-50页 |
| 4.1.3 模糊反馈车速模型 | 第50-53页 |
| 4.2 车速跟踪控制模型 | 第53-56页 |
| 4.2.1 车速跟踪控制模型总体设计 | 第53-54页 |
| 4.2.2 模糊自适应PID控制器模型 | 第54-56页 |
| 4.3 纵向跟踪控制仿真验证 | 第56-60页 |
| 4.3.1 纵向跟踪控制仿真环境与仿真模型的搭建 | 第56-57页 |
| 4.3.2 纵向跟踪控制仿真试验分析 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 自动驾驶汽车纵横向综合跟踪控制方法研究 | 第61-67页 |
| 5.1 纵横向综合跟踪控制方法总体设计 | 第61-62页 |
| 5.2 三种横向跟踪控制方法转换策略 | 第62-63页 |
| 5.3 纵横向综合跟踪控制仿真验证 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 研究总结 | 第67-68页 |
| 6.2 研究展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间获得与学位论文相关的成果 | 第75页 |
