| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 引言 | 第12-21页 |
| 1.1 课题的来源、研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第12页 |
| 1.1.3 研究目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 AGV国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 AGV路径规划研究 | 第14-16页 |
| 1.2.3 AGV视觉导引研究 | 第16-17页 |
| 1.2.4 AGV路径跟踪研究 | 第17-18页 |
| 1.2.5 研究现状评述 | 第18页 |
| 1.3 研究内容及方法 | 第18-21页 |
| 第2章 FOMV设计及运动分析 | 第21-56页 |
| 2.1 FOMV总体方案设计 | 第21-22页 |
| 2.1.1 设计需求 | 第21页 |
| 2.1.2 方案设计 | 第21-22页 |
| 2.2 FOMV主体结构设计 | 第22-32页 |
| 2.2.1 车体结构设计 | 第22-23页 |
| 2.2.2 Mecanum轮辊子轮廓线设计 | 第23-29页 |
| 2.2.3 减震机构设计 | 第29-30页 |
| 2.2.4 驱动电机与减速机选型 | 第30-31页 |
| 2.2.5 FOMV整体参数 | 第31-32页 |
| 2.3 运动控制系统设计 | 第32-36页 |
| 2.3.1 控制系统总体方案 | 第32-33页 |
| 2.3.2 硬件结构选择 | 第33-35页 |
| 2.3.3 软件设计 | 第35-36页 |
| 2.4 考虑Mecanum轮打滑的FOMV运动学模型 | 第36-50页 |
| 2.4.1 理想运动学模型建立 | 第36-39页 |
| 2.4.2 打滑因素分析 | 第39页 |
| 2.4.3 考虑打滑的运动学模型建立 | 第39-41页 |
| 2.4.4 打滑率计算 | 第41-44页 |
| 2.4.5 打滑率的二次回归拟合 | 第44-50页 |
| 2.4.6 运动补偿 | 第50页 |
| 2.5 运动仿真分析 | 第50-54页 |
| 2.5.1 纵向运动 | 第51-52页 |
| 2.5.2 横向运动 | 第52-53页 |
| 2.5.3 圆周运动 | 第53-54页 |
| 2.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第3章 基于改进自适应遗传算法的FOMV路径规划 | 第56-69页 |
| 3.1 环境模型建立 | 第56-58页 |
| 3.1.1 环境描述 | 第56-57页 |
| 3.1.2 障碍物标记 | 第57-58页 |
| 3.1.3 移动方式 | 第58页 |
| 3.2 FOMV路径规划算法研究 | 第58-64页 |
| 3.2.1 遗传算法原理简介 | 第59页 |
| 3.2.2 编码 | 第59-60页 |
| 3.2.3 适应度函数的确定 | 第60-61页 |
| 3.2.4 种群初始化 | 第61-62页 |
| 3.2.5 遗传操作 | 第62-63页 |
| 3.2.6 改进自适应遗传算法流程图 | 第63-64页 |
| 3.3 仿真分析 | 第64-68页 |
| 3.3.1 最优路径求解 | 第64-67页 |
| 3.3.2 算法验证 | 第67-68页 |
| 3.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 FOMV导引路径偏差参数提取 | 第69-83页 |
| 4.1 图像处理系统组成 | 第69-73页 |
| 4.1.1 摄像机标定 | 第69-72页 |
| 4.1.2 摄像机逆透视变换模型 | 第72-73页 |
| 4.2 导引路径图像预处理 | 第73-79页 |
| 4.2.1 图像采集 | 第73-74页 |
| 4.2.2 灰度化处理 | 第74-75页 |
| 4.2.3 二值化处理 | 第75-77页 |
| 4.2.4 图像去噪处理 | 第77-79页 |
| 4.2.5 本图像预处理算法总结 | 第79页 |
| 4.3 导引路径中心线偏差参数提取算法研究 | 第79-82页 |
| 4.3.1 基于等距行扫描的导引路径直线检测 | 第79-80页 |
| 4.3.2 最小二乘法拟合 | 第80-81页 |
| 4.3.3 世界坐标系下直线方程求解 | 第81-82页 |
| 4.3.4 偏差参数提取 | 第82页 |
| 4.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 考虑打滑的FOMV路径跟踪 | 第83-101页 |
| 5.1 路径跟踪控制系统原理 | 第83-84页 |
| 5.2 模糊控制器设计 | 第84-87页 |
| 5.2.1 输入量模糊化 | 第84-85页 |
| 5.2.2 隶属度函数的选择 | 第85页 |
| 5.2.3 模糊控制规则制定 | 第85-86页 |
| 5.2.4 清晰化 | 第86-87页 |
| 5.3 最优控制器设计 | 第87-92页 |
| 5.3.1 驱动电机模型建立 | 第87页 |
| 5.3.2 位姿偏差模型建立 | 第87-91页 |
| 5.3.3 最优控制模型建立 | 第91-92页 |
| 5.4 算法仿真分析 | 第92-95页 |
| 5.4.1 控制器仿真结构设计 | 第92-94页 |
| 5.4.2 仿真结果与分析 | 第94-95页 |
| 5.5 路径跟踪实验 | 第95-100页 |
| 5.5.1 实验设计 | 第95-96页 |
| 5.5.2 结果分析 | 第96-100页 |
| 5.6 本章小结 | 第100-101页 |
| 第6章 结论 | 第101-103页 |
| 6.1 研究总结 | 第101-102页 |
| 6.2 研究展望 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-110页 |
| 攻读学位期间获得与学位论文相关的科研成果 | 第110-111页 |
| 附录 实现基本全向运动的PLC程序 | 第111-117页 |