| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.2 综述 | 第9-12页 |
| 1.3 国内外研究概况 | 第12-16页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 机床运动学及奇异现象分析 | 第18-30页 |
| 2.1 AC双转台五轴机床运动学公式的建立 | 第18-23页 |
| 2.2 奇异现象产生的机理分析及解决办法 | 第23-27页 |
| 2.3 工件装夹位姿和机床工作空间的定义 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 避免奇异现象的算法设计 | 第30-43页 |
| 3.1 球面离散点边界寻找 | 第31-34页 |
| 3.2 球面曲线求偏置 | 第34-41页 |
| 3.3 给定工件装夹姿态判断加工时是否出现奇异现象 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 基于动力学、运动学约束的工件装夹优化 | 第43-53页 |
| 4.1 遗传算法简介 | 第43-45页 |
| 4.2 遗传算法求解工件最佳装夹姿态 | 第45-48页 |
| 4.3 遗传算法求解工件最佳装夹位置 | 第48-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 工件装夹位姿优化的交互软件与试验验证分析 | 第53-68页 |
| 5.1 工件装夹位姿优化的交互软件 | 第53-56页 |
| 5.2 机床运动学、动力学优化的仿真试验 | 第56-59页 |
| 5.3 五轴机床工作空间优化的仿真试验与对比分析 | 第59-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文总结 | 第68页 |
| 6.2 课题展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |