| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究内容和安排 | 第14-17页 |
| 第2章 分数阶微积分的基础知识 | 第17-27页 |
| 2.1 分数阶微积分的基本概念 | 第17-20页 |
| 2.1.1 基本函数 | 第17-20页 |
| 2.2 分数阶微积分定义及性质 | 第20-22页 |
| 2.2.1 Gruwald-Letnikov分数阶微积分的定义方法 | 第20-21页 |
| 2.2.2 Caputo分数阶微积分的定义方法 | 第21-22页 |
| 2.2.3 Riemann-Liouville分数阶微积分的定义方法 | 第22页 |
| 2.3 分数阶微积分的基本性质 | 第22-23页 |
| 2.4 分数阶微积分的基本变换 | 第23-24页 |
| 2.4.1 拉普拉斯变换 | 第23-24页 |
| 2.4.2 傅里叶变换 | 第24页 |
| 2.5 分数阶系统 | 第24-26页 |
| 2.5.1 分数阶系统的数学描述 | 第24-26页 |
| 2.5.2 分数阶微分方程的求解 | 第26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 无人机飞行控制系统的设计 | 第27-39页 |
| 3.1 无人机飞行控制系统的概述 | 第27-28页 |
| 3.2 无人机运动方程的建立 | 第28-32页 |
| 3.2.1 无人机常用坐标系 | 第28-29页 |
| 3.2.2 运动方程的建立 | 第29-30页 |
| 3.2.3 无人机运动方程的线性化 | 第30-32页 |
| 3.3 无人机飞行控制系统纵向控制回路的设计 | 第32-35页 |
| 3.3.1 俯仰控制回路设计 | 第33-35页 |
| 3.3.2 高度控制回路设计 | 第35页 |
| 3.4 无人机飞行控制系统横向控制回路的设计 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 模糊分数阶控制器的设计与实现 | 第39-63页 |
| 4.1 分数阶PI~λD~μ控制器 | 第39-40页 |
| 4.1.1 分数阶PI~λD~μ的描述 | 第39-40页 |
| 4.2 分数阶PI~λD~μ控制器各个参数变化对系统性能的影响 | 第40-44页 |
| 4.2.1 参数K_p,K_i,K_d对系统性能的影响 | 第41页 |
| 4.2.2 积分阶次λ和微分阶次μ对系统性能的影响 | 第41-44页 |
| 4.3 分数阶PI~λ D~μ控制器参数整定的方法 | 第44-49页 |
| 4.3.1 优化方法 | 第45-48页 |
| 4.3.2 主导极点法 | 第48-49页 |
| 4.4 模糊分数阶PI~λD~μ控制器的设计与仿真 | 第49-60页 |
| 4.4.1 模糊分数阶控制器的基本结构 | 第50-51页 |
| 4.4.2 隶属函数和模糊规则的选定 | 第51-55页 |
| 4.4.3 在MATLAB下编写模糊控制算法 | 第55-56页 |
| 4.4.4 模糊分数阶PID控制器的Simulink实现 | 第56-58页 |
| 4.4.5 模糊分数阶PID控制器参数自整定的仿真实验 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-63页 |
| 第5章 无人机飞行控制系统的仿真实验 | 第63-71页 |
| 5.1 纵向控制回路系统的仿真与分析 | 第63-66页 |
| 5.2 横向控制回路系统的仿真与分析 | 第66-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 本文的总结 | 第71-72页 |
| 6.2 未来的期待与展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
