| 致谢 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 杆塔倾斜检测研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 绝缘子检测及自动提取研究现状 | 第14页 |
| 1.3 本文研究内容及技术路线 | 第14-16页 |
| 1.4 本文研究工作及数据来源 | 第16-17页 |
| 1.5 论文章节安排 | 第17-19页 |
| 2 机载激光雷达与数据采集系统 | 第19-24页 |
| 2.1 激光雷达技术简介 | 第19页 |
| 2.2 机载LIDAR测量系统组成及原理 | 第19-20页 |
| 2.3 机载激光雷达点云数据采集和处理 | 第20-24页 |
| 2.3.1 点云数据采集 | 第21-22页 |
| 2.3.2 点云数据处理 | 第22-24页 |
| 3 基于机载激光雷达点云的杆塔及电力线提取 | 第24-40页 |
| 3.1 基于构建nDSM及直方图分析法剔除地面点 | 第25-30页 |
| 3.1.1 概述 | 第25-26页 |
| 3.1.2 构建nDSM | 第26页 |
| 3.1.3 高程直方图分析法确定高程阈值 | 第26-27页 |
| 3.1.4 实验成果 | 第27-30页 |
| 3.2 基于连通域分析及点云密度分割法的杆塔电力线提取 | 第30-35页 |
| 3.2.1 概述 | 第30页 |
| 3.2.2 连通域分析法 | 第30-33页 |
| 3.2.3 点云密度分割法 | 第33页 |
| 3.2.4 实验成果 | 第33-35页 |
| 3.3 拟合原始电力线点云 | 第35-40页 |
| 3.3.1 概述 | 第35页 |
| 3.3.2 建立悬链式方程 | 第35-38页 |
| 3.3.3 最小二乘法曲线拟合 | 第38-39页 |
| 3.3.4 实验结果 | 第39-40页 |
| 4 基于机载激光雷达点云的杆塔倾斜检测 | 第40-50页 |
| 4.1 杆塔倾斜检测原理 | 第40页 |
| 4.2 激光点云中杆塔概况 | 第40-41页 |
| 4.3 杆塔倾斜检测总体流程及方法 | 第41-48页 |
| 4.3.1 基本流程 | 第41-42页 |
| 4.3.2 三维塔身点云投影二维平面 | 第42-43页 |
| 4.3.3 杆塔塔身侧棱提取 | 第43-46页 |
| 4.3.4 塔身侧棱直线拟合 | 第46-47页 |
| 4.3.5 杆塔倾斜检测 | 第47-48页 |
| 4.4 成果展示 | 第48-50页 |
| 5 基于机载激光雷达点云的绝缘子自动定位及提取 | 第50-61页 |
| 5.1 概述 | 第50-53页 |
| 5.2 绝缘子下端点定位 | 第53-55页 |
| 5.2.1 基本原理与方法概述 | 第53-54页 |
| 5.2.2 成果展示 | 第54-55页 |
| 5.3 基于KD树近邻算法绝缘子中心定位 | 第55-58页 |
| 5.3.1 基本理论与方法概述 | 第55-57页 |
| 5.3.2 成果展示 | 第57-58页 |
| 5.4 基于KD树半径搜索法的绝缘子提取 | 第58-59页 |
| 5.4.1 基本理论与方法概述 | 第58-59页 |
| 5.4.2 成果展示 | 第59页 |
| 5.5 绝缘子倾斜角度 | 第59-61页 |
| 5.5.1 基本原理及方法概述 | 第59-60页 |
| 5.5.2 成果展示 | 第60-61页 |
| 6 结论与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 结论 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 作者简历 | 第67-69页 |
| 学位论文数据集 | 第69页 |