| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 研究目的与意义 | 第10页 |
| 1.3 研究现状 | 第10-16页 |
| 1.3.1 国外研究 | 第10-13页 |
| 1.3.2 国内研究 | 第13-16页 |
| 1.4 技术路线 | 第16页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.6 本章小结 | 第17-18页 |
| 2 基于激光传感器的行驶控制系统设计 | 第18-32页 |
| 2.1 割草机器人本体介绍 | 第18-20页 |
| 2.1.1 总体结构 | 第18-19页 |
| 2.1.2 主要技术参数 | 第19-20页 |
| 2.2 割草机器人行驶控制系统硬件设计 | 第20-28页 |
| 2.2.1 硬件电路总体框架的设计 | 第20页 |
| 2.2.2 行驶控制系统需求分析 | 第20-21页 |
| 2.2.3 行驶控制系统方案设计 | 第21-28页 |
| 2.3 割草机器人行驶控制系统程序设计 | 第28-31页 |
| 2.3.1 软件编译环境 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 路面不平度检测机构的设计及试验 | 第32-44页 |
| 3.1 果园路面分析 | 第32页 |
| 3.2 设计方案拟定 | 第32-33页 |
| 3.3 总体设计 | 第33-37页 |
| 3.3.1 工作原理 | 第33页 |
| 3.3.2 机构设计 | 第33-35页 |
| 3.3.3 运动学分析 | 第35-37页 |
| 3.3.4 样机试制 | 第37页 |
| 3.4 路径规划策略 | 第37-39页 |
| 3.5 试验验证 | 第39-42页 |
| 3.5.1 试验目的与内容 | 第39页 |
| 3.5.2 试验设备与方法 | 第39-40页 |
| 3.5.3 试验结果与分析 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 4 果园割草机器人路径规划研究 | 第44-55页 |
| 4.1 移动机器人路径规划 | 第44-46页 |
| 4.1.1 移动机器人全局路径规划方法 | 第44-45页 |
| 4.1.2 移动机器人局部路径规划方法 | 第45-46页 |
| 4.2 遍历方法的介绍 | 第46-47页 |
| 4.3 本研究选取的路径规划方案 | 第47-53页 |
| 4.3.1 割草机器人的约束条件 | 第47页 |
| 4.3.2 路径规划方案研究 | 第47-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 5 果园割草机器人路径规划试验 | 第55-68页 |
| 5.1 基于电子罗盘的直线行走试验 | 第55-56页 |
| 5.1.1 试验目的与内容 | 第55页 |
| 5.1.2 试验设备与方法 | 第55页 |
| 5.1.3 试验结果与分析 | 第55-56页 |
| 5.2 基于电子罗盘的航向角纠正试验 | 第56-58页 |
| 5.2.1 试验目的与内容 | 第56-57页 |
| 5.2.2 试验设备与方法 | 第57页 |
| 5.2.3 试验结果与分析 | 第57-58页 |
| 5.3 基于激光雷达的果树树干位置信息的提取及试验 | 第58-62页 |
| 5.3.1 试验目的与内容 | 第60页 |
| 5.3.2 试验装置与方法 | 第60页 |
| 5.3.3 试验结果与分析 | 第60-62页 |
| 5.4 果园边界转弯处信息提取及试验 | 第62-63页 |
| 5.4.1 试验目的与内容 | 第62-63页 |
| 5.4.2 试验设备与方法 | 第63页 |
| 5.4.3 试验结果与分析 | 第63页 |
| 5.5 路径规划终点处信息提取及试验 | 第63-65页 |
| 5.5.1 试验目的与内容 | 第63-64页 |
| 5.5.2 试验设备与方法 | 第64页 |
| 5.5.3 试验结果与分析 | 第64-65页 |
| 5.6 割草机器人转弯路径规划及试验 | 第65-67页 |
| 5.6.1 试验目的与内容 | 第65页 |
| 5.6.2 试验设备与方法 | 第65-66页 |
| 5.6.3 试验结果与分析 | 第66-67页 |
| 5.7 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 结论与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 结论 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录 A 割草机器人底层控制程序主要代码 | 第74-76页 |
| 附录 B 割草机器人主控制器主要程序代码 | 第76-77页 |
| 附录 C 在读硕士期间研究成果 | 第77页 |