室内机器人平台设计及SLAM研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·机器人的范畴和基本组成 | 第9-11页 |
| ·机器人研究的发展 | 第11-12页 |
| ·研究领域与目标 | 第12-14页 |
| ·论文结构概述 | 第14-16页 |
| 2 需求分析和关键技术介绍 | 第16-33页 |
| ·需求分析 | 第16-17页 |
| ·方案设计 | 第17-18页 |
| ·相关技术介绍 | 第18-32页 |
| ·数字PID | 第18-19页 |
| ·多线程技术 | 第19-22页 |
| ·SLAM技术 | 第22-26页 |
| ·基于粒子滤波器的SLAM | 第26-31页 |
| ·避障算法 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 系统设计方案 | 第33-54页 |
| ·系统设计概述 | 第33-36页 |
| ·机械设计 | 第36-37页 |
| ·控制器系统设计 | 第37-39页 |
| ·主处理系统 | 第37-38页 |
| ·嵌入式协处理器 | 第38-39页 |
| ·运动控制系统设计 | 第39-43页 |
| ·电机驱动部分 | 第39-41页 |
| ·速度反馈实现 | 第41-43页 |
| ·传感器系统设计 | 第43-51页 |
| ·图像捕捉模块 | 第43-44页 |
| ·超声波测距模块 | 第44-47页 |
| ·激光测距模块 | 第47-50页 |
| ·舵机运动控制组件 | 第50-51页 |
| ·电源系统设计 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 4 系统功能实现 | 第54-65页 |
| ·动作实现及通讯协议 | 第54-55页 |
| ·VFH避障算法 | 第55-58页 |
| ·路径规划 | 第58-61页 |
| ·地图构建 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 总结与展望 | 第65-69页 |
| ·系统设计总结 | 第65-66页 |
| ·设计中的难点与解决方案 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 硕士期间参加的项目和发表的论文 | 第72页 |
