一种作业型四旋翼飞行器系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 内容安排 | 第14页 |
| 1.2.4 项目支持 | 第14-15页 |
| 第二章 作业型四旋翼飞行器设计 | 第15-33页 |
| 2.1 系统平台设计 | 第15-27页 |
| 2.1.1 四旋翼飞行器设计 | 第15-16页 |
| 2.1.2 动力系统 | 第16-18页 |
| 2.1.3 飞行控制模块 | 第18-19页 |
| 2.1.4 作业装置机构设计 | 第19-22页 |
| 2.1.5 传输模块 | 第22-25页 |
| 2.1.6 电路设计 | 第25-26页 |
| 2.1.7 功能模块 | 第26-27页 |
| 2.2 作业装置控制程序设计 | 第27-30页 |
| 2.2.1 上位机程序设计 | 第27-29页 |
| 2.2.2 下位机程序设计 | 第29-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-33页 |
| 第三章 系统建模与控制 | 第33-47页 |
| 3.1 飞行机制 | 第33-35页 |
| 3.2 复合系统运动学建模 | 第35-38页 |
| 3.3 复合系统动力学建模 | 第38-39页 |
| 3.4 四旋翼飞行器控制 | 第39-41页 |
| 3.4.1 姿态控制 | 第40页 |
| 3.4.2 位置控制 | 第40-41页 |
| 3.4.3 电机控制 | 第41页 |
| 3.5 作业装置控制 | 第41-45页 |
| 3.5.1 机械臂工作空间分析 | 第41-42页 |
| 3.5.2 关节轨迹规划 | 第42-43页 |
| 3.5.3 重心轨迹估算 | 第43页 |
| 3.5.4 重心调节控制 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 作业型四旋翼飞行器仿真研究 | 第47-59页 |
| 4.1 仿真环境介绍 | 第47-49页 |
| 4.1.1 SolidWorks | 第47页 |
| 4.1.2 SimscapeMultibody | 第47-48页 |
| 4.1.3 RoboticsToolbox | 第48-49页 |
| 4.2 仿真系统设计 | 第49-52页 |
| 4.2.1 元件建模 | 第49-51页 |
| 4.2.2 仿真系统结构 | 第51-52页 |
| 4.3 仿真实验与分析 | 第52-57页 |
| 4.3.1 飞行控制仿真 | 第52-53页 |
| 4.3.2 机械臂运动仿真 | 第53-54页 |
| 4.3.3 重心轨迹估算 | 第54-55页 |
| 4.3.4 空中作业稳定性仿真 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 作业型四旋翼飞行器实验研究 | 第59-65页 |
| 5.1 实验流程 | 第59页 |
| 5.2 运动测试 | 第59-61页 |
| 5.3 空中作业实验 | 第61-63页 |
| 5.4 稳定性测试与分析 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第65-66页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第75页 |
