| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 并联机构的发展与应用 | 第10-13页 |
| 1.2 并联机构的分类 | 第13-17页 |
| 1.2.1 根据机构的自由度性质分类 | 第14页 |
| 1.2.2 根据机构的雅可比矩阵分类 | 第14-17页 |
| 1.3 恒定雅可比矩阵并联机构的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 课题研究的背景及意义 | 第18页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 恒定雅可比矩阵并联机构判定条件 | 第20-34页 |
| 2.1 概述 | 第20页 |
| 2.2 并联机构的雅可比矩阵 | 第20-23页 |
| 2.2.1 主运动螺旋为$ji=(ω;0) | 第22页 |
| 2.2.2 主运动螺旋为$ji=(ω;v_0) | 第22页 |
| 2.2.3 主运动螺旋为$ji=(0;v) | 第22-23页 |
| 2.3 并联机构的雅可比矩阵保持恒定的判定条件 | 第23-32页 |
| 2.3.1 移动并联机构恒定雅可比矩阵判定 | 第23-24页 |
| 2.3.2 转动并联机构恒定雅可比矩阵判定 | 第24-28页 |
| 2.3.3 混合运动并联机构恒定雅可比矩阵判定 | 第28-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 恒定雅可比矩阵并联机构的综合原理 | 第34-38页 |
| 3.1 概述 | 第34页 |
| 3.2 恒定雅可比矩阵并联机构分支的符号记法 | 第34-35页 |
| 3.3 恒定雅可比矩阵并联机构的分支构型综合 | 第35页 |
| 3.4 恒定雅可比矩阵并联机构的分支构建 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 恒定雅可比矩阵并联机构的构型综合 | 第38-53页 |
| 4.1 概述 | 第38页 |
| 4.2 恒定雅可比矩阵并联机构的分支综合 | 第38-47页 |
| 4.2.1 5自由度分支综合 | 第38-40页 |
| 4.2.2 4自由度分支综合 | 第40-43页 |
| 4.2.3 3自由度分支综合 | 第43-46页 |
| 4.2.4 2自由度分支综合 | 第46-47页 |
| 4.3 恒定雅可比矩阵并联机构综合 | 第47-51页 |
| 4.3.1 雅可比恒定移动并联机构综合 | 第47-49页 |
| 4.3.2 雅可比恒定转动并联机构综合 | 第49-51页 |
| 4.3.3 雅可比恒定混合运动并联机构综合 | 第51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 雅可比矩阵部分恒定并联机构判定与分析 | 第53-65页 |
| 5.1 概述 | 第53页 |
| 5.2 实现雅可比矩阵部分恒定的几种情况 | 第53-54页 |
| 5.3 雅可比矩阵部分恒定并联机构的分支构建 | 第54-56页 |
| 5.3.1 雅可比部分恒定移动并联机构的分支构建 | 第54页 |
| 5.3.2 雅可比部分恒定转动并联机构的分支构建 | 第54-55页 |
| 5.3.3 雅可比部分恒定混合运动并联机构的分支构建 | 第55-56页 |
| 5.4 三类雅可比矩阵部分恒定并联机构速度分析 | 第56-64页 |
| 5.4.1 雅可比矩阵部分恒定PPRR-CRR-CPR机构 | 第56-61页 |
| 5.4.2 雅可比矩阵部分恒定 3-PPR机构 | 第61-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |