| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人室内定位技术国内外研究现状与分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 相对定位技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 绝对定位技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 组合定位技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 课题的提出及研究意义 | 第13-15页 |
| 1.4 主要内容及论文结构 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 2 仓库通道环境下AGV小车定位技术总体方案及关键问题 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 AGV小车平台及坐标系模型 | 第17-21页 |
| 2.2.1 小车平台及各功能模块概述 | 第17-20页 |
| 2.2.2 坐标系模型 | 第20-21页 |
| 2.3 仓库通道环境分析 | 第21页 |
| 2.4 AGV小车总体定位方案设计 | 第21-24页 |
| 2.5 关键问题分析 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-27页 |
| 3 基于航位推算和激光雷达的AGV运动状态感知 | 第27-59页 |
| 3.1 引言 | 第27-28页 |
| 3.2 基于航位推算的小车运动状态感知 | 第28-32页 |
| 3.2.1 小车运动学建模 | 第28-30页 |
| 3.2.2 基于航位推算的位姿估计 | 第30-32页 |
| 3.3 基于激光雷达的角点特征提取 | 第32-42页 |
| 3.3.1 激光雷达数据预处理 | 第33-37页 |
| 3.3.2 四步法角点特征提取与分析 | 第37-39页 |
| 3.3.3 基于改进型四步法的角点特征提取 | 第39-42页 |
| 3.4 基于改进型ICP算法的小车运动状态感知 | 第42-46页 |
| 3.4.1 典型ICP匹配算法原理及应用分析 | 第42-43页 |
| 3.4.2 基于改进型ICP算法的小车运动状态感知 | 第43-46页 |
| 3.5 实验验证与分析 | 第46-56页 |
| 3.5.1 基于航位推测算法的小车位姿估计验证与分析 | 第46-50页 |
| 3.5.2 角点特征提取 | 第50-53页 |
| 3.5.3 基于改进型ICP算法的小车运动状态感知 | 第53-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-59页 |
| 4 AGV在通道环境中的定位 | 第59-81页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 融合航位推算和激光雷达扫描匹配数据的相对定位 | 第59-64页 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波器模型 | 第59-61页 |
| 4.2.2 基于EKF数据融合的AGV定位 | 第61-64页 |
| 4.3 数据融合定位过程中误差来源分析 | 第64-65页 |
| 4.4 基于直角弯特征的AGV全局定位及位姿更新 | 第65-76页 |
| 4.4.1 基于线段特征的典型直角弯建模 | 第65-68页 |
| 4.4.2 直角弯特征识别 | 第68-71页 |
| 4.4.3 基于直角弯特征的全局定位及位姿更新 | 第71-76页 |
| 4.5 实验验证与分析 | 第76-80页 |
| 4.5.1 基于EKF的数据融合定位 | 第76-77页 |
| 4.5.2 基于直角弯特征的全局定位 | 第77-80页 |
| 4.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 5 仓库通道环境下AGV定位系统总体设计与实现 | 第81-89页 |
| 5.1 引言 | 第81页 |
| 5.2 系统整体框架及各功能模块设计 | 第81-83页 |
| 5.2.1 系统整体框架 | 第81-82页 |
| 5.2.2 各功能模块设计 | 第82-83页 |
| 5.3 系统整体实现流程 | 第83-84页 |
| 5.4 实际应用效果及分析 | 第84-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-89页 |
| 6 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 总结 | 第89-90页 |
| 6.2 展望 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 附录 | 第99页 |
| A.作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第99页 |
