基于反向运动学的运动重定向研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究意义及应用 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 反向运动学 | 第11-14页 |
| 1.2.2 运动重定向 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的组织 | 第16-17页 |
| 2 基础知识 | 第17-27页 |
| 2.1 运动捕捉数据 | 第17-21页 |
| 2.2 人体骨骼模型 | 第21页 |
| 2.3 人体运动描述 | 第21-23页 |
| 2.4 反向运动学算法 | 第23-27页 |
| 2.4.1 反向运动学 | 第23-24页 |
| 2.4.2 雅可比矩阵转置方法 | 第24-25页 |
| 2.4.3 雅可比矩阵伪逆方法 | 第25页 |
| 2.4.4 阻尼最小二乘法 | 第25-26页 |
| 2.4.5 奇异值分解 | 第26页 |
| 2.4.6 伪逆阻尼最小二乘法 | 第26页 |
| 2.4.7 选择阻尼最小二乘法 | 第26-27页 |
| 3 运动重定向 | 第27-35页 |
| 3.1 计算目标关节位置 | 第27-29页 |
| 3.1.1 计算缩放系数 | 第28页 |
| 3.1.2 计算根关节位置 | 第28-29页 |
| 3.1.3 计算末端关节位置 | 第29页 |
| 3.2 约束脚步位置 | 第29-32页 |
| 3.3 反向运动学求解 | 第32-34页 |
| 3.4 总结 | 第34-35页 |
| 4 实验结果 | 第35-40页 |
| 结论 | 第40-41页 |
| 参考文献 | 第41-45页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第45-46页 |
| 致谢 | 第46-48页 |
