| 致谢 | 第6-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第16-27页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第16-17页 |
| 1.1.1 背景和意义 | 第16-17页 |
| 1.1.2 依托课题 | 第17页 |
| 1.2 气动技术特点 | 第17-18页 |
| 1.3 气动人工肌肉的应用和研究现状 | 第18-25页 |
| 1.3.1 气动人工肌肉的应用 | 第18-23页 |
| 1.3.2 气动人工肌肉研究现状 | 第23-25页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第25-26页 |
| 1.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 2 编织型气动人工肌肉的数学模型 | 第27-40页 |
| 2.1 结构及工作原理 | 第27页 |
| 2.2 静态数学模型 | 第27-33页 |
| 2.2.1 理想模型 | 第28-30页 |
| 2.2.2 改进模型 | 第30-33页 |
| 2.3 动态特性数学模型 | 第33-39页 |
| 2.3.1 动态特性方程 | 第33-36页 |
| 2.3.2 电气比例阀压力—流量基本方程 | 第36-38页 |
| 2.3.3 负载动力学方程 | 第38-39页 |
| 2.3.4 系统动态模型 | 第39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 3 编织型气动人工肌肉特性仿真研究 | 第40-52页 |
| 3.1 静态特性仿真 | 第40-48页 |
| 3.1.1 静态模型验证仿真 | 第40-43页 |
| 3.1.2 等压特性仿真 | 第43-45页 |
| 3.1.3 等长特性仿真 | 第45-46页 |
| 3.1.4 刚度特性仿真 | 第46-47页 |
| 3.1.5 结构参数仿真 | 第47-48页 |
| 3.2 动态特性仿真 | 第48-51页 |
| 3.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 编织型气动人工肌肉结构设计与制备 | 第52-62页 |
| 4.1 结构与材料分析 | 第52-55页 |
| 4.1.1 编织网材料选择 | 第52-54页 |
| 4.1.2 接头材料选择 | 第54页 |
| 4.1.3 橡胶管材料选择 | 第54-55页 |
| 4.2 编织型气动人工肌肉总成 | 第55-61页 |
| 4.2.1 网管编织机与编织原理 | 第55-57页 |
| 4.2.2 端部设计与总成 | 第57-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 编织型气动人工肌肉实验测试与性能改进 | 第62-88页 |
| 5.1 实验平台设计与搭建 | 第62-67页 |
| 5.1.1 实验平台控制系统设计 | 第62-63页 |
| 5.1.2 实验平台结构设计 | 第63-65页 |
| 5.1.3 实验平台软件设计 | 第65-67页 |
| 5.2 编织型气动人工肌肉特性实验研究 | 第67-80页 |
| 5.2.1 静态等压特性实验研究 | 第68-70页 |
| 5.2.2 静态等长特性实验研究 | 第70-73页 |
| 5.2.3 动态特性实验研究 | 第73-80页 |
| 5.3 性能分析与改进 | 第80-82页 |
| 5.3.1 橡胶管壁厚对编织型气动人工肌肉性能的影响 | 第80-81页 |
| 5.3.2 初始编织角对编织型气动人工肌肉性能的影响 | 第81-82页 |
| 5.4 性能测试 | 第82-84页 |
| 5.5 形状记忆合金丝气动人工肌肉 | 第84-87页 |
| 5.6 本章小结 | 第87-88页 |
| 6 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 总结 | 第88-89页 |
| 6.2 展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 作者简历 | 第94页 |