六足机器人单腿控制器设计与开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.3 论文研究内容及章节安排 | 第17-20页 |
| 2 单腿控制器总体方案设计 | 第20-26页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 电驱动六足机器人 | 第20-22页 |
| 2.3 六足机器人的整体控制架构 | 第22-23页 |
| 2.4 单腿控制器功能需求与总体设计 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 单腿运动控制算法设计 | 第26-56页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 单腿模型分析 | 第26-33页 |
| 3.3 关节控制策略 | 第33-54页 |
| 3.4 单腿伺服控制 | 第54-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 4 单腿控制器设计 | 第56-78页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 单腿控制系统的硬件设计 | 第56-62页 |
| 4.3 通信方案设计 | 第62-69页 |
| 4.4 软件设计 | 第69-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 5 单腿控制器验证 | 第78-85页 |
| 5.1 引言 | 第78页 |
| 5.2 单腿伺服控制实验 | 第78-81页 |
| 5.3 单腿硬件和软件验证实验 | 第81-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 6 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 全文总结 | 第85-86页 |
| 6.2 研究展望 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
