四足机器人的机械腿结构特性及其控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 四足机器人国内外研究现状 | 第10-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状分析 | 第10-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状分析 | 第16-20页 |
| 1.3 研究的主要内容和目标 | 第20页 |
| 1.4 全组织结构 | 第20-22页 |
| 第2章 机械腿结构及特性 | 第22-36页 |
| 2.1 犬类运动分析 | 第22-24页 |
| 2.1.1 犬类生理结构 | 第22-23页 |
| 2.1.2 犬类腿部关节运动特性 | 第23-24页 |
| 2.2 机械腿结构设计 | 第24-27页 |
| 2.3 机械腿的运动学分析 | 第27-30页 |
| 2.3.1 机械腿的运动学模型 | 第27-28页 |
| 2.3.2 机械腿的运动学正向计算 | 第28-29页 |
| 2.3.3 机械腿的运动学逆向计算 | 第29-30页 |
| 2.4 机械腿的运动特性分析 | 第30-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 机械腿的控制系统研究 | 第36-59页 |
| 3.1 四足机器人的机械腿控制系统及其数学模型 | 第36-42页 |
| 3.1.1 机械腿控制系统 | 第36-37页 |
| 3.1.2 直流伺服电机的基本特性 | 第37-39页 |
| 3.1.3 机械腿驱动系统的数学模型 | 第39-42页 |
| 3.2 机械腿的控制方法 | 第42-44页 |
| 3.2.1 直流无刷电机的双闭环PID控制 | 第42-43页 |
| 3.2.2 直流无刷电机的建模与仿真 | 第43-44页 |
| 3.3 机械腿的控制系统硬件设计 | 第44-54页 |
| 3.3.1 DSP控制部分电路设计 | 第45-47页 |
| 3.3.2 PWM信号隔离电路设计 | 第47-48页 |
| 3.3.3 驱动与逆变电路设计 | 第48-49页 |
| 3.3.4 霍尔位置传感器信号检测电路设计 | 第49-50页 |
| 3.3.5 相电流检测电路设计 | 第50-51页 |
| 3.3.6 检测与保护电路设计 | 第51-52页 |
| 3.3.7 电源电路设计 | 第52-53页 |
| 3.3.8 PCB抗干扰设计 | 第53-54页 |
| 3.4 机械腿的控制系统软件设计 | 第54-58页 |
| 3.4.1 主程序设计 | 第54-55页 |
| 3.4.2 eCAP捕获中断程序设计 | 第55-57页 |
| 3.4.3 AD采样中断程序设计 | 第57-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 四足机器人机械腿的运动控制实验研究 | 第59-66页 |
| 4.1 四足机器人机械腿控制系统测试实验 | 第59-61页 |
| 4.1.1 机械腿控制系统测试平台 | 第59-60页 |
| 4.1.2 位置信号检测实验 | 第60-61页 |
| 4.1.3 相电流检测实验 | 第61页 |
| 4.2 四足机器人机械腿运动的控制实验 | 第61-65页 |
| 4.2.1 四足机器人机械腿运动控制实验平台 | 第62页 |
| 4.2.2 四足机器人的机械腿运动实验 | 第62-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 总结 | 第66页 |
| 5.2 展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录1 控制部分电路设计原理图 | 第72-73页 |
| 附录2 驱动部分电路设计原理图 | 第73-74页 |
| 附录3 研究生期间发表的论文 | 第74页 |
