| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 分式驱动电动汽车的构型特点与发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 分布式驱动电动汽车构型特点 | 第12页 |
| 1.2.2 分布式驱动电动汽车发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3 车辆行驶状态观测与横向稳定性控制研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 车辆行驶状态观测研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 车辆横向稳定性控制研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 课题研究意义 | 第19-20页 |
| 1.5 本文研究内容和技术路线 | 第20-22页 |
| 1.5.1 研究内容 | 第20页 |
| 1.5.2 技术路线 | 第20-22页 |
| 第二章 分布式驱动电动汽车动力学模型与仿真模型 | 第22-34页 |
| 2.1 三自由度整车模型 | 第22-24页 |
| 2.2 七自由度整车模型 | 第24-26页 |
| 2.3 Dugoff轮胎模型 | 第26-27页 |
| 2.4 TESIS DYNAware软件介绍与操作说明 | 第27-31页 |
| 2.4.1 veDYNA模型介绍 | 第28-29页 |
| 2.4.2 veDYNAGUI操作说明 | 第29-31页 |
| 2.5 分布式驱动电动汽车仿真建模 | 第31-33页 |
| 2.5.1 转向系统模型 | 第31页 |
| 2.5.2 悬架系统模型 | 第31页 |
| 2.5.3 轮毂电机模型 | 第31-32页 |
| 2.5.4 分布式驱动系统模型 | 第32页 |
| 2.5.5 车速跟随模块 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于NA-EKF的分布式驱动电动汽车行驶状态观测器研究 | 第34-49页 |
| 3.1 卡尔曼滤波理论基础 | 第34-35页 |
| 3.2 基于NA-EKF的分布式驱动电动汽车行驶状态观测器设计 | 第35-39页 |
| 3.2.1 EKF算法 | 第35-37页 |
| 3.2.2 NA设计 | 第37-39页 |
| 3.3 仿真验证 | 第39-47页 |
| 3.3.1 蛇行工况试验 | 第40-43页 |
| 3.3.2 双移线工况试验 | 第43-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 分布式驱动电动汽车横向稳定性控制系统设计 | 第49-62页 |
| 4.1 车辆横向稳定性分析 | 第49-50页 |
| 4.1.1 车辆横向失稳分析 | 第49-50页 |
| 4.1.2 车辆横向稳定性控制量选取 | 第50页 |
| 4.2 高阶滑模控制理论基础 | 第50-55页 |
| 4.2.1 高阶滑模控制算法的定义 | 第51-53页 |
| 4.2.2 实际滑动与有限时间收敛 | 第53-54页 |
| 4.2.3 高阶滑模与带动态执行器系统 | 第54-55页 |
| 4.3 分布式驱动电动汽车横向稳定性控制系统总体设计 | 第55页 |
| 4.4 上层控制器设计 | 第55-60页 |
| 4.4.1 基于ATSM算法的上层控制器设计 | 第56-57页 |
| 4.4.2 上层控制器稳定性分析 | 第57-60页 |
| 4.5 下层控制器设计 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 分布式驱动电动汽车横向稳定性控制系统仿真验证 | 第62-74页 |
| 5.1 分布式驱动电动汽车横向稳定性控制系统仿真模型 | 第62-64页 |
| 5.2 蛇行工况试验 | 第64-70页 |
| 5.3 双移线工况试验 | 第70-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74-75页 |
| 6.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间参研项目及学术成果 | 第82页 |
