| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 国外技术研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 国内技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 课题来源及研究任务 | 第11-13页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.3.2 研究任务 | 第11-13页 |
| 第2章 连接装置总体方案设计 | 第13-17页 |
| 2.1 可移动式智能连接装置设计指标 | 第13-14页 |
| 2.2 可移动式智能连接装置设计原则 | 第14页 |
| 2.3 可移动式智能连接装置总体设计方案 | 第14-16页 |
| 2.3.1 机械结构方案设计 | 第15页 |
| 2.3.2 控制电路方案设计 | 第15-16页 |
| 2.3.3 控制算法方案设计 | 第16页 |
| 2.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第3章 装置机械结构设计及运动模型分析 | 第17-32页 |
| 3.1 移动平台运动方式研究 | 第17-18页 |
| 3.2 移动平台运动模型分析 | 第18-22页 |
| 3.3 移动平台机械结构设计 | 第22-29页 |
| 3.3.1 移动平台框架结构设计 | 第22页 |
| 3.3.2 悬挂结构设计 | 第22-25页 |
| 3.3.3 法兰盘、联轴器的机械结构设计 | 第25-27页 |
| 3.3.4 传感器及控制电路板承载结构设承载结构设计 | 第27-28页 |
| 3.3.5 移动平台机械结构总体装配 | 第28-29页 |
| 3.4 取样与测试智能连接装置机械结构设计 | 第29-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 控制电路及算法程序设计 | 第32-50页 |
| 4.1 控制电路硬件设计与选型 | 第32-45页 |
| 4.1.1 主控模块 | 第32-36页 |
| 4.1.2 移动平台驱动模块 | 第36-42页 |
| 4.1.3 连接装置驱动模块 | 第42-43页 |
| 4.1.4 主要器件选型 | 第43-45页 |
| 4.2 电机闭环与自动循迹控制算法 | 第45-47页 |
| 4.3 运动控制算法实现 | 第47-49页 |
| 4.3.1 主控模块控制程序 | 第47-48页 |
| 4.3.2 驱动模块控制程序 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 原理机制作与实验 | 第50-63页 |
| 5.1 机械结构的制作及安装 | 第50-56页 |
| 5.2 控制电路的制作及器件安装 | 第56-58页 |
| 5.3 实验与调试 | 第58-62页 |
| 5.3.1 自动循迹测试 | 第58-60页 |
| 5.3.2 智能连接功能测试 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第71页 |