| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-21页 |
| 1.2.1 正畸弓丝的机器人弯制成形方法的国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.2 人手仿生运动国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.3 存在的主要问题 | 第20-21页 |
| 1.3 课题来源与研究内容 | 第21-22页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第21页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 人手弯丝运动模型建立 | 第22-37页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 仿人手运动轨迹原理机器人设计方法 | 第22-25页 |
| 2.3 分析人手弯丝的操作原理 | 第25-30页 |
| 2.3.1 简化人手结构的功能特征模型 | 第26-28页 |
| 2.3.2 仿真模拟人手弯制过程 | 第28-30页 |
| 2.4 建立人手弯丝运动模型 | 第30-36页 |
| 2.4.1 人手弯丝运动轨迹特征模型 | 第30-34页 |
| 2.4.2 人手弯丝运动模型的参数确定 | 第34-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 机器人弯丝运动模型建立 | 第37-52页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 现有机器人弯制正畸弓丝的特点 | 第37-42页 |
| 3.2.1 直角坐标式正畸弓丝弯制机器人弯制运动特点分析 | 第38-41页 |
| 3.2.2 关节式正畸弓丝弯制机器人的弯制运动特点分析 | 第41-42页 |
| 3.3 仿人手弯丝操作原理的机器人弯制方法分析 | 第42-44页 |
| 3.4 机器人弯丝运动模型的建立 | 第44-50页 |
| 3.4.1 正畸弓丝弯制机器人自由度配置方式 | 第44-49页 |
| 3.4.2 机器人弯丝运动模型的参数确定 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 人手-机器人弯丝运动映射模型建立及机器人弯制规划 | 第52-66页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 人手-机器人弯丝运动映射模型的建立 | 第52-55页 |
| 4.3 机器人弯制规划分析 | 第55-58页 |
| 4.4 基于人手-机器人弯丝运动映射模型的弯制规划 | 第58-65页 |
| 4.4.1 基于人手-机器人弯丝运动映射模型的弯制规划 | 第58-60页 |
| 4.4.2 基于碰撞单元的机器人弯制运动规划 | 第60-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 基于ROS系统正畸弓丝弯制规划仿真实验 | 第66-76页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 正畸弓丝仿真弯制平台软件的选择 | 第66-68页 |
| 5.3 基于ROS的机器人弯制规划实验仿真平台搭建 | 第68-72页 |
| 5.3.1 机器人模型的构建 | 第68-70页 |
| 5.3.2 正畸弓丝模型的构建 | 第70-72页 |
| 5.4 弯制规划仿真实验 | 第72-75页 |
| 5.4.1 简化人手结构功能模型的弯丝运动轨迹实验 | 第72-73页 |
| 5.4.2 正畸弓丝碰撞单元检测实验 | 第73页 |
| 5.4.3 正畸弓丝第二序列曲弯制规划实验 | 第73-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第82页 |
| 专利 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
