基于双天线GPS/MINS组合导航滤波算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 常用导航系统及其发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.1 惯性导航系统 | 第12-13页 |
| 1.2.2 卫星导航系统 | 第13页 |
| 1.3 组合导航系统发展现状 | 第13-14页 |
| 1.4 数据融合算法研究现状 | 第14-16页 |
| 1.5 论文的研究内容及章节安排 | 第16-19页 |
| 第2章 导航系统基本原理 | 第19-35页 |
| 2.1 导航常用坐标系及其坐标变换 | 第19-21页 |
| 2.1.1 GPS系统构成导航常用坐标系 | 第19-20页 |
| 2.1.2 坐标系之间的转换 | 第20-21页 |
| 2.2 捷联惯性导航基本原理 | 第21-25页 |
| 2.2.1 姿态解算更新 | 第22-23页 |
| 2.2.2 速度解算更新 | 第23-24页 |
| 2.2.3 位置解算更新 | 第24-25页 |
| 2.3 卫星导航系统基本原理 | 第25-29页 |
| 2.3.1 GPS的构成 | 第25-26页 |
| 2.3.2 GPS定位原理 | 第26页 |
| 2.3.3 双天线GPS测姿原理 | 第26-29页 |
| 2.4 组合导航工作原理 | 第29-33页 |
| 2.4.1 GPS/MINS组合模式 | 第29-31页 |
| 2.4.2 GPS/MINS组合滤波方法 | 第31-32页 |
| 2.4.3 GPS/MINS组合校正方法 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 GPS/MINS组合导航系统误差分析 | 第35-51页 |
| 3.1 惯性传感器误差分析建模 | 第35-41页 |
| 3.1.1 MEMSIMU误差特性分析 | 第35-37页 |
| 3.1.2 MEMSIMU随机误差参数辨识 | 第37-41页 |
| 3.1.3 MEMSIMU误差建模 | 第41页 |
| 3.2 GPS误差分析及修正 | 第41-43页 |
| 3.2.1 卫星部分误差分析及修正 | 第41-42页 |
| 3.2.2 信号传播部分误差分析及修正 | 第42-43页 |
| 3.2.3 地面接收机部分误差分析及修正 | 第43页 |
| 3.3 GPS/MINS系统误差传播模型 | 第43-50页 |
| 3.3.1 基于Φ角的非线性误差模型 | 第43-46页 |
| 3.3.2 基于Φ角的线性误差模型 | 第46-47页 |
| 3.3.3 基于四元数误差的非线性误差模型 | 第47-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 双天线GPS/MINS组合导航算法研究 | 第51-83页 |
| 4.1 卡尔曼滤波算法 | 第51-58页 |
| 4.1.1 标准卡尔曼滤波算法 | 第51-54页 |
| 4.1.2 卡尔曼滤波算法的改良 | 第54-56页 |
| 4.1.3 双天线GPS/MINS组合KF模型 | 第56-58页 |
| 4.2 扩展卡尔曼滤波算法 | 第58-62页 |
| 4.2.1 非线性系统的数字描述 | 第58-59页 |
| 4.2.2 EKF滤波算法 | 第59-61页 |
| 4.2.3 双天线GPS/MINS组合EKF模型 | 第61-62页 |
| 4.3 无迹卡尔曼滤波算法 | 第62-66页 |
| 4.3.1 UKF滤波算法 | 第62-65页 |
| 4.3.2 GPS/MINS组合UKF滤波模型 | 第65-66页 |
| 4.4 自适应级联卡尔曼滤波算法 | 第66-76页 |
| 4.4.1 自适应姿态卡尔曼滤波器设计 | 第67-75页 |
| 4.4.2 速度位置卡尔曼滤波器设计 | 第75-76页 |
| 4.5 算法仿真分析验证 | 第76-81页 |
| 4.5.1 仿真实验参数设置 | 第76-78页 |
| 4.5.2 自适应级联卡尔曼滤波算法仿真与分析 | 第78-81页 |
| 4.6 本章小结 | 第81-83页 |
| 第5章 双天线GPS/MINS组合导航系统测试 | 第83-99页 |
| 5.1 车载系统平台 | 第83-84页 |
| 5.2 载体运行轨迹 | 第84-85页 |
| 5.3 滤波算法验证与分析 | 第85-98页 |
| 5.3.1 不同算法计算量分析 | 第85页 |
| 5.3.2 实验仿真与效果分析 | 第85-98页 |
| 5.4 本章小结 | 第98-99页 |
| 结论 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-107页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第107-109页 |
| 致谢 | 第109页 |
