| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 室内定位技术研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 室内视觉定位技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容和结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 视觉定位算法理论分析 | 第15-30页 |
| 2.1 图像检索算法 | 第15-22页 |
| 2.1.1 图像的特征提取算法 | 第15-21页 |
| 2.1.2 图像相似度匹配 | 第21-22页 |
| 2.2 分类算法 | 第22-25页 |
| 2.2.1 无监督分类 | 第22-23页 |
| 2.2.2 有监督分类 | 第23-25页 |
| 2.3 相机模型及参数矩阵 | 第25-28页 |
| 2.3.1 相机模型 | 第25页 |
| 2.3.2 相机的坐标变换及参数矩阵 | 第25-28页 |
| 2.4 对极几何约束关系 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于图像分类的快速图像检索算法 | 第30-47页 |
| 3.1 离线阶段数据库的建立 | 第30-32页 |
| 3.2 基于图像局部特征的视觉直方图构建 | 第32-37页 |
| 3.2.1 K-means算法选取聚类中心 | 第32-33页 |
| 3.2.2 基于图像SURF特征的视觉直方图构建 | 第33-34页 |
| 3.2.3 基于分块的图像视觉直方图构建 | 第34-37页 |
| 3.3 基于有监督学习的图像分类算法 | 第37-41页 |
| 3.4 性能分析 | 第41-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 基于像素阈值八点法的基本矩阵求解算法 | 第47-59页 |
| 4.1 八点法求解基本矩阵 | 第47-49页 |
| 4.2 基于像素阈值的改进八点法 | 第49-53页 |
| 4.3 基于像素阈值改进八点法的定位算法 | 第53-55页 |
| 4.4 性能分析 | 第55-58页 |
| 4.4.1 基本矩阵求解误差分析 | 第56-57页 |
| 4.4.2 基于像素阈值改进八点法的定位算法性能分析 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |