汽车轮罩分总成零件传送机械手的研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题来源背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究主要内容 | 第14-16页 |
| 2 传送机械手总体方案设计 | 第16-25页 |
| 2.1 传送机械手的性能指标 | 第16-20页 |
| 2.1.1 传送机械手的功能要求 | 第16-17页 |
| 2.1.2 设计要求与设计条件 | 第17-19页 |
| 2.1.3 夹爪的设计 | 第19-20页 |
| 2.2 传送机械手配置形式方案设计 | 第20-22页 |
| 2.2.1 龙门型直角坐标系机械手 | 第20页 |
| 2.2.2 倒挂型坐标机械手 | 第20-21页 |
| 2.2.3 悬臂型直角坐标机械手 | 第21-22页 |
| 2.3 传送机械手机械臂方案设计 | 第22-23页 |
| 2.3.1 齿轮齿条式方案 | 第22页 |
| 2.3.2 滚珠丝杠式方案 | 第22-23页 |
| 2.3.3 同步带轮方案 | 第23页 |
| 2.4 方案设计比较与确定 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 传送机械手关键零部件设计与校核 | 第25-50页 |
| 3.1 直线轨道梁的计算 | 第25-32页 |
| 3.1.1 直线轨道设计的基本要求 | 第25页 |
| 3.1.2 直线轨道设计校核 | 第25-28页 |
| 3.1.3 轨道梁下翼缘折算应力计算 | 第28-32页 |
| 3.2 传送机械手立柱设计 | 第32-39页 |
| 3.2.1 机械手立柱截面选型 | 第32-34页 |
| 3.2.2 机械手立柱设计校核 | 第34-39页 |
| 3.3 传送机械手机械臂设计 | 第39-47页 |
| 3.3.1 机械臂结构设计 | 第39-41页 |
| 3.3.2 齿轮参数的选择 | 第41页 |
| 3.3.3 齿轮齿条的几何计算 | 第41-43页 |
| 3.3.4 机械臂齿轮齿条强度校核 | 第43-45页 |
| 3.3.5 机械臂电机的计算选型 | 第45-47页 |
| 3.4 传送机械手三维模型的建立 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 传送机械手关键部件分析 | 第50-74页 |
| 4.1 有限单元法概述 | 第50-52页 |
| 4.1.1 有限元法历史 | 第50页 |
| 4.1.2 有限元法的基本概念 | 第50-51页 |
| 4.1.3 ANSYSWorkbench简介 | 第51页 |
| 4.1.4 静力学分析理论基础 | 第51-52页 |
| 4.2 传送机械手框架静力学分析 | 第52-57页 |
| 4.2.1 主体模型简化 | 第52-53页 |
| 4.2.2 主体网格划分及赋予材料属性 | 第53-55页 |
| 4.2.3 主体静力学计算结果与分析 | 第55-57页 |
| 4.3 传送机械手齿轮齿条静力学分析 | 第57-62页 |
| 4.3.1 齿轮齿条模型简化 | 第57页 |
| 4.3.2 网格划分及赋予材料属性 | 第57-59页 |
| 4.3.3 静力学分析数值结果 | 第59-60页 |
| 4.3.4 齿轮齿条应力分析 | 第60-62页 |
| 4.4 传送机械手主体瞬态分析 | 第62-73页 |
| 4.4.1 瞬态分析理论及求解方法 | 第62-63页 |
| 4.4.2 边界条件及载荷施加 | 第63-66页 |
| 4.4.3 瞬态分析计算结果 | 第66-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 5 传送机械手控制系统设计 | 第74-90页 |
| 5.1 机械手控制概述 | 第74-76页 |
| 5.1.1 机械手整体结构 | 第74-75页 |
| 5.1.2 机械手整体控制要求 | 第75-76页 |
| 5.2 PLC控制系统硬件选型 | 第76-80页 |
| 5.2.1 I/O点位统计 | 第76-77页 |
| 5.2.2 PLC硬件选型 | 第77-78页 |
| 5.2.3 传送机械手网络构架 | 第78-80页 |
| 5.3 传送机械手控制设计 | 第80-89页 |
| 5.3.1 系统工艺流程 | 第80-82页 |
| 5.3.2 TIA博途软件简介 | 第82-83页 |
| 5.3.3 控制系统的实现 | 第83-86页 |
| 5.3.4 人机交互界面设计 | 第86-89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 6 总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 本文总结 | 第90页 |
| 6.2 研究展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
