长航时无人机控制系统研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的意义 | 第11-13页 |
| 1.2 基于能量获取的长航时无人机的发展概况 | 第13-18页 |
| 1.2.1 国外的发展概况 | 第13-17页 |
| 1.2.2 国内的发展概况 | 第17-18页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 长航时无人机总体设计 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 无人机基本结构参数确定 | 第20-26页 |
| 2.2.1 无人机总体布局方案设计 | 第20-22页 |
| 2.2.2 机身结构说明与操纵舵面分布 | 第22-23页 |
| 2.2.3 无人机气动外形几何参数说明 | 第23页 |
| 2.2.4 无人机的重心焦心位置计算 | 第23-25页 |
| 2.2.5 无人机雷诺数确定 | 第25页 |
| 2.2.6 无人机基本结构参数整理 | 第25-26页 |
| 2.3 无人机翼型选择 | 第26-27页 |
| 2.4 无人机整机气动特性仿真 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 无人机六自由度仿真模型及其控制系统设计 | 第31-47页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 无人机所受的力与力矩 | 第31-36页 |
| 3.2.1 空气动力及力矩 | 第31-34页 |
| 3.2.2 发动机推力及推力矩 | 第34-35页 |
| 3.2.3 重力 | 第35页 |
| 3.2.4 上升气流作用力 | 第35-36页 |
| 3.3 无人机六自由度运动学方程 | 第36-37页 |
| 3.4 无人机仿真模型设计 | 第37-39页 |
| 3.5 无人机控制系统设计 | 第39-43页 |
| 3.5.1 无人机控制方案设计 | 第39-41页 |
| 3.5.2 纵向控制器设计 | 第41-42页 |
| 3.5.3 横侧向控制器设计 | 第42-43页 |
| 3.6 无人机仿真验证 | 第43-46页 |
| 3.6.1 纵向通道仿真验证 | 第43-44页 |
| 3.6.2 横侧向通道仿真验证 | 第44-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 上升气流及其参数辨识算法研究 | 第47-64页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 上升气流理论研究与建模 | 第47-50页 |
| 4.2.1 上升气流分类 | 第47-49页 |
| 4.2.2 热力上升气流建模 | 第49-50页 |
| 4.3 上升气流测量方法研究 | 第50-54页 |
| 4.3.1 空速测量法 | 第51-52页 |
| 4.3.2 能量估计法 | 第52-54页 |
| 4.4 上升气流区域参数辨识算法 | 第54-63页 |
| 4.4.1 直接辨识算法 | 第54-58页 |
| 4.4.2 分步辨识算法 | 第58-62页 |
| 4.4.3 辨识算法对比 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 无人机航迹规划研究 | 第64-74页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 能量评估系统设计 | 第64-67页 |
| 5.2.1 无人机能量计算 | 第65-66页 |
| 5.2.2 上升气流能量预估 | 第66-67页 |
| 5.2.3 任务航线能量预估 | 第67页 |
| 5.3 航迹规划方案设计 | 第67-73页 |
| 5.3.1 基于气象数据的航迹规划方案 | 第67-69页 |
| 5.3.2 基于人工势场的航迹规划算法 | 第69-71页 |
| 5.3.3 基于上升气流的盘旋航迹规划 | 第71-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及其他成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
