| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 引言 | 第9-18页 |
| 1 绪论 | 第18-28页 |
| 1.1 液压支架的国内外发展现状 | 第18-22页 |
| 1.1.1 国内发展现状 | 第18-19页 |
| 1.1.2 国外发展现状 | 第19-20页 |
| 1.1.3 液压支架的发展趋势 | 第20-22页 |
| 1.2 并联机构的提出 | 第22页 |
| 1.3 并联机构的特点 | 第22-23页 |
| 1.4 并联机构的应用 | 第23-24页 |
| 1.4.1 应用于运动模拟 | 第23页 |
| 1.4.2 应用于机器人 | 第23-24页 |
| 1.4.3 应用于望远镜 | 第24页 |
| 1.5 并联液压支架的提出 | 第24-25页 |
| 1.6 并联液压支架的特点 | 第25页 |
| 1.7 本文研究的主要内容 | 第25-28页 |
| 2 并联机构3-SPS/PS和3-SPS/PPS构型设计和模型建立 | 第28-42页 |
| 2.1 与机构相关的并联机构理论基础 | 第28-29页 |
| 2.2 3-SPS/PS和3-SPS/PPS机构构型分析 | 第29-38页 |
| 2.2.1 3-SPS/PS并联机构自由度计算和驱动副确定 | 第29-34页 |
| 2.2.2 3-SPS/PPS并联机构自由度计算和驱动副确定 | 第34-38页 |
| 2.3 液压支架底座、顶梁布局 | 第38-39页 |
| 2.3.1 底座布局 | 第38页 |
| 2.3.2 顶梁布局 | 第38-39页 |
| 2.4 液压支架模型建立 | 第39-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 3 并联机构3-SPS/PS和3-SPS/PPS雅可比矩阵研究 | 第42-50页 |
| 3.1 并联机构3-SPS/PS雅可比矩阵研究 | 第42-46页 |
| 3.1.1 并联机构3-SPS/PS运动学逆解 | 第42-44页 |
| 3.1.2 并联机构3-SPS/PS运动学正解 | 第44-45页 |
| 3.1.3 求解并联机构3-SPS/PS的雅可比矩阵和奇异位形 | 第45-46页 |
| 3.2 并联机构3-SPS/PPS雅可比矩阵研究 | 第46-48页 |
| 3.2.1 串联单开支链的雅可比求解 | 第46-48页 |
| 3.2.2 机构雅可比矩阵求解 | 第48页 |
| 3.3 本章小结 | 第48-50页 |
| 4 运动学仿真分析 | 第50-76页 |
| 4.1 3-SPS/PPS液压支架的运动学仿真 | 第50-64页 |
| 4.1.1 对模型的零件名称,材料属性,外观颜色进行编辑 | 第50-53页 |
| 4.1.2 模型的运动副和驱动的添加 | 第53-54页 |
| 4.1.3 模型的仿真计算 | 第54页 |
| 4.1.4 结果后处理和分析 | 第54-64页 |
| 4.2 3-SPS/PS液压支架的运动学仿真 | 第64-75页 |
| 4.2.1 运动学正解仿真 | 第65-67页 |
| 4.2.2 运动学逆解仿真 | 第67-75页 |
| 4.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 5 ANSYS仿真分析 | 第76-96页 |
| 5.1 3-SPS/PPS液压支架模态分析 | 第76-80页 |
| 5.2 3-SPS/PPS液压支架静力分析 | 第80-83页 |
| 5.3 3-SPS/PPS液压支架预应力模态分析 | 第83-85页 |
| 5.4 3-SPS/PS液压支架模态分析 | 第85-88页 |
| 5.5 3-SPS/PS液压支架静力分析 | 第88-92页 |
| 5.6 3-SPS/PS液压支架预应力模态分析 | 第92-93页 |
| 5.7 本章小结 | 第93-96页 |
| 6 结论与展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 致谢 | 第102-104页 |
| 作者简介 | 第104页 |
| 学术论文及科研情况 | 第104页 |
