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少自由度并联液压支架的设计与分析

摘要第5-7页
Abstract第7-8页
引言第9-18页
1 绪论第18-28页
    1.1 液压支架的国内外发展现状第18-22页
        1.1.1 国内发展现状第18-19页
        1.1.2 国外发展现状第19-20页
        1.1.3 液压支架的发展趋势第20-22页
    1.2 并联机构的提出第22页
    1.3 并联机构的特点第22-23页
    1.4 并联机构的应用第23-24页
        1.4.1 应用于运动模拟第23页
        1.4.2 应用于机器人第23-24页
        1.4.3 应用于望远镜第24页
    1.5 并联液压支架的提出第24-25页
    1.6 并联液压支架的特点第25页
    1.7 本文研究的主要内容第25-28页
2 并联机构3-SPS/PS和3-SPS/PPS构型设计和模型建立第28-42页
    2.1 与机构相关的并联机构理论基础第28-29页
    2.2 3-SPS/PS和3-SPS/PPS机构构型分析第29-38页
        2.2.1 3-SPS/PS并联机构自由度计算和驱动副确定第29-34页
        2.2.2 3-SPS/PPS并联机构自由度计算和驱动副确定第34-38页
    2.3 液压支架底座、顶梁布局第38-39页
        2.3.1 底座布局第38页
        2.3.2 顶梁布局第38-39页
    2.4 液压支架模型建立第39-40页
    2.5 本章小结第40-42页
3 并联机构3-SPS/PS和3-SPS/PPS雅可比矩阵研究第42-50页
    3.1 并联机构3-SPS/PS雅可比矩阵研究第42-46页
        3.1.1 并联机构3-SPS/PS运动学逆解第42-44页
        3.1.2 并联机构3-SPS/PS运动学正解第44-45页
        3.1.3 求解并联机构3-SPS/PS的雅可比矩阵和奇异位形第45-46页
    3.2 并联机构3-SPS/PPS雅可比矩阵研究第46-48页
        3.2.1 串联单开支链的雅可比求解第46-48页
        3.2.2 机构雅可比矩阵求解第48页
    3.3 本章小结第48-50页
4 运动学仿真分析第50-76页
    4.1 3-SPS/PPS液压支架的运动学仿真第50-64页
        4.1.1 对模型的零件名称,材料属性,外观颜色进行编辑第50-53页
        4.1.2 模型的运动副和驱动的添加第53-54页
        4.1.3 模型的仿真计算第54页
        4.1.4 结果后处理和分析第54-64页
    4.2 3-SPS/PS液压支架的运动学仿真第64-75页
        4.2.1 运动学正解仿真第65-67页
        4.2.2 运动学逆解仿真第67-75页
    4.3 本章小结第75-76页
5 ANSYS仿真分析第76-96页
    5.1 3-SPS/PPS液压支架模态分析第76-80页
    5.2 3-SPS/PPS液压支架静力分析第80-83页
    5.3 3-SPS/PPS液压支架预应力模态分析第83-85页
    5.4 3-SPS/PS液压支架模态分析第85-88页
    5.5 3-SPS/PS液压支架静力分析第88-92页
    5.6 3-SPS/PS液压支架预应力模态分析第92-93页
    5.7 本章小结第93-96页
6 结论与展望第96-98页
参考文献第98-102页
致谢第102-104页
作者简介第104页
学术论文及科研情况第104页

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