多棱管内激光导向焊接智能小车关键技术研究
| 摘要 | 第2-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 焊缝检测传感器类型 | 第10-12页 |
| 1.2.1 接触式焊缝检测传感器 | 第10-11页 |
| 1.2.2 非接触式焊缝检测传感器 | 第11-12页 |
| 1.3 激光视觉导向焊接系统研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容及架构 | 第15-16页 |
| 第二章 激光视觉导向系统理论研究 | 第16-25页 |
| 2.1 焊缝图像预处理技术 | 第16-19页 |
| 2.1.1 原始图像预处理 | 第16-17页 |
| 2.1.2 目标区域获取 | 第17-19页 |
| 2.2 焊缝中心线提取技术 | 第19-21页 |
| 2.2.1 形态学细化算法 | 第19-20页 |
| 2.2.2 逐列搜索法 | 第20页 |
| 2.2.3 中轴变换法 | 第20-21页 |
| 2.3 焊缝特征识别技术 | 第21-22页 |
| 2.3.1 最小二乘法 | 第21页 |
| 2.3.2 斜率法 | 第21-22页 |
| 2.4 跟踪路径提取 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 焊接智能小车结构设计 | 第25-33页 |
| 3.1 车身结构设计 | 第25-26页 |
| 3.1.1 车身设计要求 | 第25页 |
| 3.1.2 车身材料与形状的确定 | 第25-26页 |
| 3.2 焊接智能小车执行部分结构设计 | 第26-27页 |
| 3.2.1 执行部件类型及特点 | 第26页 |
| 3.2.2 执行部分结构设计 | 第26-27页 |
| 3.3 焊接智能小车驱动部分设计 | 第27-29页 |
| 3.3.1 驱动部分设计要求 | 第27页 |
| 3.3.2 驱动部分结构设计 | 第27-29页 |
| 3.4 ANSYS仿真分析 | 第29-32页 |
| 3.4.1 小车有限元模型的建立 | 第29-30页 |
| 3.4.2 仿真结果分析 | 第30-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 焊接智能小车硬件系统设计 | 第33-46页 |
| 4.1 焊接智能小车硬件总体设计 | 第33页 |
| 4.2 系统微处理器外围电路设计 | 第33-38页 |
| 4.2.1 单片机选型 | 第33-35页 |
| 4.2.2 最小系统板电源电路设计 | 第35-36页 |
| 4.2.3 单片机时钟电路设计 | 第36-37页 |
| 4.2.4 单片机复位电路设计 | 第37页 |
| 4.2.5 单片机JTAG接口电路设计 | 第37-38页 |
| 4.3 视觉传感器图像采集电路设计 | 第38-40页 |
| 4.4 步进电机工作电路设计 | 第40-41页 |
| 4.4.1 步进电机工作原理及性能参数 | 第40页 |
| 4.4.2 步进电机驱动电路设计 | 第40-41页 |
| 4.5 舵机工作电路设计 | 第41-43页 |
| 4.6 单片机串口通信电路设计 | 第43-44页 |
| 4.7 本章小结 | 第44-46页 |
| 第五章 焊接智能小车控制系统软件设计 | 第46-57页 |
| 5.1 焊接智能小车控制系统软件总体设计 | 第46页 |
| 5.2 软件集成开发环境介绍 | 第46-47页 |
| 5.3 激光视觉传感器图像采集程序设计 | 第47-50页 |
| 5.4 图像处理程序设计 | 第50-53页 |
| 5.5 步进电机及舵机驱动程序设计 | 第53-55页 |
| 5.6 串口通信程序设计 | 第55-56页 |
| 5.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 焊接智能小车焊缝识别跟踪实验 | 第57-64页 |
| 6.1 上位机程序设计软件介绍 | 第57页 |
| 6.2 上位机系统软件设计 | 第57-58页 |
| 6.3 上位机工作界面设计 | 第58-59页 |
| 6.4 上位机测试结果分析 | 第59-62页 |
| 6.4.1 串口通信测试结果 | 第59-60页 |
| 6.4.2 焊缝特征点坐标采集测试结果 | 第60-62页 |
| 6.5 焊接智能小车模拟跟踪实验 | 第62-63页 |
| 6.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第七章 总结展望 | 第64-66页 |
| 7.1 总结 | 第64-65页 |
| 7.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第70-71页 |
