| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究现状及发展动态 | 第11-13页 |
| 1.2.1 四轮驱动技术 | 第11页 |
| 1.2.2 轮毂电机技术 | 第11-12页 |
| 1.2.3 转向控制技术 | 第12-13页 |
| 1.2.4 电子差速技术 | 第13页 |
| 1.3 四轮驱动转向控制的关键问题 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要安排 | 第14-16页 |
| 第2章 整车工作原理与电机数学模型 | 第16-27页 |
| 2.1 整车工作原理 | 第16页 |
| 2.2 轮毂电机的选择 | 第16-17页 |
| 2.3 无刷直流电机的基本结构 | 第17-18页 |
| 2.4 无刷直流电机的工作原理 | 第18-21页 |
| 2.5 无刷直流电机的机械特性与转速控制 | 第21-22页 |
| 2.6 无刷直流电机数学模型 | 第22-26页 |
| 2.6.1 无刷直流电机微分方程模型 | 第22-24页 |
| 2.6.2 无刷直流电机传递函数模型 | 第24-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 四轮差速转向模型建立 | 第27-37页 |
| 3.1 电子差速转向原理 | 第27-28页 |
| 3.2 差速转向方式分析 | 第28-29页 |
| 3.3 轮毂电机差速函数 | 第29-33页 |
| 3.3.1 Ackermann-Jeantand转向模型 | 第29-31页 |
| 3.3.2 前后轮反向转动差速转向模型 | 第31-33页 |
| 3.4 差速转向动力学模型 | 第33-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 电子差速控制策略及仿真 | 第37-59页 |
| 4.1 电子差速控制系统结构 | 第37-38页 |
| 4.2 电子差速综合控制 | 第38-40页 |
| 4.2.1 直行控制 | 第38-39页 |
| 4.2.2 转向控制 | 第39-40页 |
| 4.3 模糊PID控制 | 第40-45页 |
| 4.3.1 模糊控制 | 第40-42页 |
| 4.3.2 模糊PID参数自整定 | 第42-45页 |
| 4.4 遗传算法的模糊控制器设计 | 第45-50页 |
| 4.4.1 参数编码 | 第45-46页 |
| 4.4.2 适应度函数的确定 | 第46-47页 |
| 4.4.3 交叉、变异操作 | 第47-50页 |
| 4.5 仿真结果与分析 | 第50-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 差速控制系统的实现 | 第59-67页 |
| 5.1 差速控制系统整体结构 | 第59-60页 |
| 5.2 硬件设计 | 第60-63页 |
| 5.2.1 策略主控电路的设计 | 第60-61页 |
| 5.2.2 转速信号输出电路 | 第61-62页 |
| 5.2.3 转速反馈检测电路 | 第62-63页 |
| 5.3 软件调试 | 第63-66页 |
| 5.3.1 主策略控制程序 | 第63页 |
| 5.3.2 可调速电机控制程序 | 第63-66页 |
| 5.4 实验验证和分析 | 第66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 总结展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72页 |