低速风洞三自由度机械臂及其控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 CTS装置结构形式和控制系统 | 第15-17页 |
| 1.3.1 CTS装置结构形式 | 第15-16页 |
| 1.3.2 CTS装置控制系统 | 第16-17页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 2 三自由度机械臂总体设计 | 第18-27页 |
| 2.1 机械臂主要技术要求 | 第18-20页 |
| 2.1.1 现有的技术基础 | 第18页 |
| 2.1.2 机械臂应具备的功能 | 第18-19页 |
| 2.1.3 机械臂设计技术指标 | 第19-20页 |
| 2.2 机械臂传动机构的确定和驱动电机选型 | 第20-22页 |
| 2.2.1 机械臂传动机构的确定 | 第20-21页 |
| 2.2.2 机械臂驱动电机选型 | 第21-22页 |
| 2.3 机械臂结构方案总体设计 | 第22-25页 |
| 2.4 机械臂控制系统方案总体设计 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 机械臂关键部件选型计算 | 第27-38页 |
| 3.1 俯仰和偏航驱动装置选型分析计算 | 第27-31页 |
| 3.1.1 蜗轮蜗杆选型 | 第27-29页 |
| 3.1.2 精密减速机选型 | 第29页 |
| 3.1.3 直流有刷伺服电机选型 | 第29-30页 |
| 3.1.4 俯仰和偏航驱动装置动态特性计算 | 第30-31页 |
| 3.2 滚转驱动装置选型分析计算 | 第31-35页 |
| 3.2.1 驱动电机和减速器选型 | 第31-33页 |
| 3.2.2 滚转驱动装置动态特性计算 | 第33-35页 |
| 3.3 机械臂传动精度分析 | 第35-36页 |
| 3.4 机械臂重量估计和强度计算 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小节 | 第37-38页 |
| 4 控制系统设计 | 第38-48页 |
| 4.1 控制系统总体设计 | 第38-39页 |
| 4.2 控制系统组成及工作原理 | 第39-41页 |
| 4.3 控制系统主要元器件选择 | 第41-46页 |
| 4.4 伺服系统抑制干扰措施 | 第46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 5 上位机控制软件设计 | 第48-57页 |
| 5.1 控制系统软件开发平台 | 第48页 |
| 5.2 软件功能 | 第48-50页 |
| 5.3 软件流程 | 第50-51页 |
| 5.4 人机界面 | 第51-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 6 系统性能测试与精度、安全性保证 | 第57-63页 |
| 6.1 系统安全保护 | 第57-58页 |
| 6.2 系统精度保证 | 第58-59页 |
| 6.3 系统性能测试 | 第59-62页 |
| 6.3.1 测试覆盖性分析 | 第59页 |
| 6.3.2 测试方案 | 第59-62页 |
| 6.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
