| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 爬壁机器人的发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.5 现有爬壁机器人类型比较分析 | 第18页 |
| 1.6 课题研究内容和章节规划 | 第18-20页 |
| 2 基于并联控制的爬壁机器人总体方案及运动学研究 | 第20-32页 |
| 2.1 爬壁机器人开发技术要求 | 第20页 |
| 2.2 爬壁机器人总体方案选择 | 第20-22页 |
| 2.2.1 吸附方式确定 | 第20-21页 |
| 2.2.2 移动方式确定 | 第21-22页 |
| 2.2.3 驱动方式确定 | 第22页 |
| 2.3 爬壁机器人总体方案确定 | 第22-27页 |
| 2.3.1 初期总体方案 | 第24-25页 |
| 2.3.2 中期总体方案 | 第25-26页 |
| 2.3.3 后期总体方案 | 第26-27页 |
| 2.4 基于并联控制的爬壁机器人运动学研究 | 第27-30页 |
| 2.4.1 基于并联控制的爬壁机器人运动规划 | 第27-28页 |
| 2.4.2 腿部机构D-H坐标系的建立 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 基于并联控制的爬壁机器人机械结构设计 | 第32-48页 |
| 3.1 基于并联控制的爬壁机器人机身总体结构 | 第32-33页 |
| 3.2 基于并联控制的爬壁机器人机身外框架结构设计 | 第33-34页 |
| 3.3 基于并联控制的爬壁机器人机身内框架结构设计 | 第34-35页 |
| 3.4 基于并联控制的爬壁机器人腿部结构设计 | 第35-36页 |
| 3.5 主要机械元件选型 | 第36-46页 |
| 3.5.1 电机选型 | 第36-41页 |
| 3.5.2 皮带选型 | 第41-45页 |
| 3.5.3 带轮选型 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 4 基于并联控制的爬壁机器人气动系统及控制系统设计 | 第48-78页 |
| 4.1 基于并联控制的爬壁机器人气动系统设计 | 第48-67页 |
| 4.1.1 真空吸附系统设计 | 第48-61页 |
| 4.1.2 基于并联控制的爬壁机器人气动肌肉设计 | 第61-63页 |
| 4.1.3 移动及越障气动位置伺服总体方案 | 第63-67页 |
| 4.1.4 气动控制系统集成 | 第67页 |
| 4.2 爬壁机器人控制系统设计 | 第67-77页 |
| 4.2.1 爬壁机器人多传感器环境监测系统 | 第67-69页 |
| 4.2.2 总体控制方案 | 第69-71页 |
| 4.2.3 主控制器的确定 | 第71-72页 |
| 4.2.4 基于TMS320LF2407A的爬壁机器人控制模块设计 | 第72-75页 |
| 4.2.5 基于并联控制的爬壁机器人运动控制流程 | 第75-77页 |
| 4.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 5 爬壁机器人结构件有限元法强度分析与优化 | 第78-88页 |
| 5.1 有限元法强度分析的目的及方法 | 第78页 |
| 5.2 有限元法的基本思想 | 第78-79页 |
| 5.2.1 有限元的基本思想 | 第78-79页 |
| 5.2.2 有限元法的基本特点 | 第79页 |
| 5.3 有限元分析软件的确定 | 第79-82页 |
| 5.3.1 ANSYS软件的概述 | 第80页 |
| 5.3.2 ANSYS软件的基本思路 | 第80-82页 |
| 5.4 基于并联控制的爬壁机器人各支撑单元有限元分析 | 第82-86页 |
| 5.4.1 外框架导杆有限元分析 | 第82-83页 |
| 5.4.2 内框架安装板有限元分析 | 第83-84页 |
| 5.4.3 内框架腿部结构有限元分析 | 第84-85页 |
| 5.4.4 吸盘安装板有限元分析 | 第85-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-88页 |
| 6 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 主要结论 | 第88页 |
| 6.2 后续研究工作的期望 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
