| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 多伺服电机同步控制研究的目的、内容及技术路线 | 第9页 |
| 1.2.1 课题研究目的 | 第9页 |
| 1.2.2 课题主要内容 | 第9页 |
| 1.2.3 课题的技术路线 | 第9页 |
| 1.3 课题的创新之处及拟解决的问题 | 第9-10页 |
| 1.3.1 创新之处 | 第9页 |
| 1.3.2 拟解决的关键问题 | 第9-10页 |
| 1.4 课题的主要工内容 | 第10页 |
| 1.5 概念介绍 | 第10-12页 |
| 1.5.1 广义和狭义的同步控制 | 第10页 |
| 1.5.2 跟随误差和同步误差 | 第10-12页 |
| 2 多电机同步控制方式研究和方案设计 | 第12-18页 |
| 2.1 简易多电机同步控制方式研究 | 第12-13页 |
| 2.1.1 主令控制结构 | 第12页 |
| 2.1.2 主从控制结构 | 第12-13页 |
| 2.2 复杂多电机同步控制方式研究 | 第13-16页 |
| 2.2.1 交叉耦合控制结构 | 第13-14页 |
| 2.2.2 相邻交叉耦合控制结构 | 第14-15页 |
| 2.2.3 偏差耦合控制结构 | 第15-16页 |
| 2.3 优化偏差耦合同步控制系统算法 | 第16-17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 3 主要多电机同步控制方式建模仿真及分析 | 第18-33页 |
| 3.1 交流伺服电机仿真模型建立 | 第18-24页 |
| 3.1.1 伺服电机的分类和特点 | 第18页 |
| 3.1.2 伺服电机原理分析及仿真模型的建立 | 第18-24页 |
| 3.2 简易多伺服电机同步控制方式仿真分析 | 第24-27页 |
| 3.2.1 主令控制结构仿真分析 | 第24-26页 |
| 3.2.2 主从控制结构仿真分析 | 第26-27页 |
| 3.3 复杂多伺服电机同步控制方式仿真分析 | 第27-30页 |
| 3.3.1 相邻交叉耦合控制结构仿真分析 | 第27-29页 |
| 3.3.2 偏差耦合控制结构仿真分析 | 第29-30页 |
| 3.4 优化偏差耦合控制结构仿真分析 | 第30-31页 |
| 3.5 各种控制结构仿真结果分析总结 | 第31-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 控制方法研究及控制器设计 | 第33-41页 |
| 4.1 优化偏差耦合同步控制系统 | 第33-34页 |
| 4.2 模糊控制的一般思想 | 第34-35页 |
| 4.3 自适应滑模控制介绍 | 第35-36页 |
| 4.4 多伺服电机同步控制系统的自适应反演滑模控制器设计 | 第36-40页 |
| 4.4.1 多伺服电机同步控制系统的反演滑模控制律设计 | 第37-39页 |
| 4.4.2 自适应控制律的导出 | 第39-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 5 多交流伺服电机同步驱动测试台设计 | 第41-54页 |
| 5.1 多交流伺服电机同步驱动测试台方案的提出 | 第41-42页 |
| 5.2 三种方案的比较与选取 | 第42-45页 |
| 5.2.1 PLC程序控制器 | 第42页 |
| 5.2.2 单片机系统 | 第42-43页 |
| 5.2.3 工控机+工业运动控制卡 | 第43页 |
| 5.2.4 选用工控机+工业运动控制卡 | 第43-45页 |
| 5.3 多交流伺服电机同步驱动测试台硬件设计 | 第45-49页 |
| 5.3.1 测试台搭建所需要的元器件 | 第45页 |
| 5.3.2 主要元器件选型 | 第45-49页 |
| 5.4 多交流伺服电机同步驱动测试台电气原理图设计 | 第49-51页 |
| 5.5 软件设计 | 第51-53页 |
| 5.5.1 串口设置界面设计 | 第52页 |
| 5.5.2 主控制界面设计 | 第52-53页 |
| 5.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 6 结合测试台的多交流伺服电机同步系统仿真实验 | 第54-63页 |
| 6.1 自适应反演滑模控制多伺服电机同步控制系统的仿真模型建立 | 第54-55页 |
| 6.2 自适应反演滑模控制多伺服电机同步系统仿真参数及条件 | 第55-56页 |
| 6.3 仿真结果 | 第56-60页 |
| 6.4 实验数据分析 | 第60-62页 |
| 6.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 7 结论和展望 | 第63-64页 |
| 7.1 结论 | 第63页 |
| 7.2 展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录 | 第68页 |
