| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 多维激振平台国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外多维激振平台研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内多维激振平台研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 激振平台常用作动器类型 | 第17-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容和章节安排 | 第19-20页 |
| 第2章 多维激振平台构型综合与自由度分析 | 第20-38页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 车载设备振动环境分析 | 第20-21页 |
| 2.3 多维激振平台构型综合与比较 | 第21-24页 |
| 2.3.1 多维激振平台构型方案 | 第21-23页 |
| 2.3.2 多维激振平台方案比较 | 第23-24页 |
| 2.4 多维激振平台 3-P(4S)构型自由度分析 | 第24-37页 |
| 2.4.1 闭环(4S)呈梯形布置时机构自由度 | 第24-31页 |
| 2.4.2 闭环(4S)呈三角形布置时机构自由度 | 第31-35页 |
| 2.4.3 闭环(4S)呈平行四边形布置时机构自由度 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 多维激振平台运动学分析 | 第38-58页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 闭环(4S)呈平行四边形布置时平台位置分析 | 第38-46页 |
| 3.2.1 机构描述与位姿映射关系 | 第38-40页 |
| 3.2.2 机构位置反解 | 第40-42页 |
| 3.2.3 基于Newton法的机构位置正解 | 第42-44页 |
| 3.2.4 机构位置正反解数值算例与验证 | 第44-46页 |
| 3.3 闭环(4S)呈平行四边形布置时机构速度映射 | 第46-48页 |
| 3.4 闭环(4S)呈梯形布置时平台位置分析 | 第48-54页 |
| 3.4.1 机构描述与位姿映射关系 | 第48-49页 |
| 3.4.2 基于拟Newton法的机构位置正反解 | 第49-53页 |
| 3.4.3 机构位置正反解数值算例与验证 | 第53-54页 |
| 3.5 多维激振平台工作空间分析 | 第54-57页 |
| 3.5.1 工作空间约束条件 | 第54-55页 |
| 3.5.2 闭环(4S)呈平行四边形布置时机构位置搜索工作空间 | 第55-56页 |
| 3.5.3 闭环(4S)呈梯形布置时机构位置搜索工作空间 | 第56-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 多维激振平台样机研制与控制系统搭建 | 第58-76页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 多维激振平台样机设计与制作 | 第58-63页 |
| 4.2.1 机械本体设计 | 第59-62页 |
| 4.2.2 关键零部件受力及其模态分析 | 第62-63页 |
| 4.3 多维激振平台作动器的设计与选型 | 第63-70页 |
| 4.3.1 作动器直线电机选型 | 第64-67页 |
| 4.3.2 作动器结构设计 | 第67-68页 |
| 4.3.3 作动器定位精度检测 | 第68-70页 |
| 4.4 多维激振平台综合控制系统搭建 | 第70-74页 |
| 4.4.1 控制系统硬件组成 | 第70页 |
| 4.4.2 控制柜电路设计 | 第70-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 多维激振平台运动学误差标定 | 第76-91页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 多维激振平台误差模型建立 | 第76-82页 |
| 5.2.1 标定构型选取与运动学模型建立 | 第76-79页 |
| 5.2.2 机构误差源分析 | 第79-81页 |
| 5.2.3 机构误差映射模型 | 第81-82页 |
| 5.3 多维激振平台误差测量与参数识别 | 第82-84页 |
| 5.3.1 误差测量原理 | 第82-83页 |
| 5.3.2 基于遗传算法的误差参数识别 | 第83-84页 |
| 5.4 多维激振平台实验标定 | 第84-90页 |
| 5.4.1 激光跟踪仪标定平台搭建 | 第84-85页 |
| 5.4.2 平台标定实验与精度测量 | 第85-90页 |
| 5.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 作者简介 | 第97页 |
