| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 研究背景 | 第12-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 管路数字化测量方法 | 第15-17页 |
| 1.2.2 管路数字化测量方法相关技术 | 第17-22页 |
| 1.3 课题来源与研究意义 | 第22-23页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第22页 |
| 1.3.2 研究意义 | 第22-23页 |
| 1.4 研究内容与组织结构 | 第23-25页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第23-24页 |
| 1.4.2 组织结构 | 第24-25页 |
| 1.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第2章 基于多目视觉的管路数字化测量系统及其标定方法 | 第26-46页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 测量系统框架 | 第26-32页 |
| 2.2.1 总体思路 | 第26-28页 |
| 2.2.2 管路管件测量与重建流程 | 第28-29页 |
| 2.2.3 管路接头测量与重建流程 | 第29-30页 |
| 2.2.4 测量系统技术体系 | 第30-32页 |
| 2.3 测量系统原理 | 第32-38页 |
| 2.3.1 相机成像模型 | 第32-35页 |
| 2.3.2 多目视觉系统 | 第35-38页 |
| 2.4 测量系统多目相机标定方法 | 第38-44页 |
| 2.4.1 多目相机的分组 | 第39页 |
| 2.4.2 相机标定 | 第39-41页 |
| 2.4.3 标定板的选择 | 第41-43页 |
| 2.4.4 相机局部坐标系的统一 | 第43-44页 |
| 2.5 测量系统多目相机标定实验 | 第44-45页 |
| 2.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 基于中心线匹配和拼接的管路管件测量和重建方法 | 第46-72页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 NURBS 曲线的透视不变性 | 第46-48页 |
| 3.3 基于 NURBS 曲线的管路中心线的匹配 | 第48-60页 |
| 3.3.1 管路中心线与特征点的提取 | 第48-58页 |
| 3.3.2 管路中心线的匹配 | 第58-60页 |
| 3.4 基于 NURBS 曲线的管路中心线的拼接 | 第60-64页 |
| 3.5 管路管件实体模型建立和数据后处理 | 第64-66页 |
| 3.6 管路管件测量实验 | 第66-71页 |
| 3.7 本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 基于形状特征的管路接头测量和重建方法 | 第72-92页 |
| 4.1 引言 | 第72-73页 |
| 4.2 基于形状特征的管路接头位姿确定 | 第73-85页 |
| 4.2.1 接头形状特征图库的建立 | 第73-80页 |
| 4.2.2 形状特征模板匹配 | 第80-83页 |
| 4.2.3 接头位姿计算 | 第83-85页 |
| 4.3 管路接头的三维重建 | 第85-86页 |
| 4.4 管路接头测量实验 | 第86-90页 |
| 4.5 本章小结 | 第90-92页 |
| 第5章 管路多目测量系统误差分析和误差模型建立 | 第92-116页 |
| 5.1 引言 | 第92页 |
| 5.2 系统误差传递分析 | 第92-93页 |
| 5.3 标定误差 | 第93-97页 |
| 5.3.1 标定点数量和大小对标定精度的影响 | 第94-96页 |
| 5.3.2 标定图像数量对标定精度的影响 | 第96-97页 |
| 5.3.3 标定图像噪声对标定精度的影响 | 第97页 |
| 5.4 匹配误差 | 第97-102页 |
| 5.4.1 中心线提取误差 | 第98-100页 |
| 5.4.2 图像极线校正误差 | 第100-102页 |
| 5.5 重建误差 | 第102-105页 |
| 5.5.1 标定误差影响的重建误差 | 第103-104页 |
| 5.5.2 匹配误差影响的重建误差 | 第104-105页 |
| 5.6 系统误差模型建立 | 第105-107页 |
| 5.6.1 标定参数扰动模型 | 第105-106页 |
| 5.6.2 系统误差模型 | 第106-107页 |
| 5.7 实验结果与分析 | 第107-114页 |
| 5.7.1 中心线提取误差仿真结果与分析 | 第107-109页 |
| 5.7.2 图像极线校正误差仿真结果与分析 | 第109-111页 |
| 5.7.3 重建误差仿真结果与分析 | 第111-113页 |
| 5.7.4 系统误差模型验证 | 第113-114页 |
| 5.8 本章小结 | 第114-116页 |
| 第6章 管路多目测量系统的研发与应用 | 第116-140页 |
| 6.1 引言 | 第116页 |
| 6.2 系统研发目标 | 第116-117页 |
| 6.3 系统硬件组成 | 第117-119页 |
| 6.4 系统软件设计与开发 | 第119-128页 |
| 6.4.1 系统软件设计 | 第119-124页 |
| 6.4.2 系统软件开发 | 第124-128页 |
| 6.5 系统实现与应用验证 | 第128-137页 |
| 6.6 本章小结 | 第137-140页 |
| 第7章 结论与展望 | 第140-144页 |
| 7.1 全文总结 | 第140-142页 |
| 7.2 展望 | 第142-144页 |
| 参考文献 | 第144-154页 |
| 攻读博士学位期间发表论文与研究成果清单 | 第154-155页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研工作 | 第155-156页 |
| 致谢 | 第156-157页 |
| 作者简介 | 第157页 |