| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 激光焊接的特点及应用 | 第9-11页 |
| 1.3 焊缝自动跟踪系统发展概述 | 第11-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 焊缝跟踪控制系统组成及硬件实现 | 第19-36页 |
| 2.1 焊缝自动跟踪控制系统实现的需求分析 | 第19-20页 |
| 2.2 焊缝测量方案的选择及实现 | 第20-27页 |
| 2.3 激光焊接专用机床的机械结构 | 第27-31页 |
| 2.4 焊缝自动跟踪系统的控制系统硬件组成及结构 | 第31-33页 |
| 2.5 焊缝自动跟踪实施流程 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 焊缝自动跟踪的超前偏差处理及全闭环跟随控制策略 | 第36-55页 |
| 3.1 存在前瞻量的弯曲焊缝跟踪超前处理公式推导 | 第36-41页 |
| 3.2 基于模糊 PID 控制焊缝跟踪策略的提出及实现 | 第41-51页 |
| 3.3 控制器的软件功能实现及结果分析 | 第51-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 4 双光束激光焊接 T 型焊缝跟踪控制技术的研究 | 第55-66页 |
| 4.1 T 型接头角焊缝的激光焊接跟踪应用分析 | 第55-58页 |
| 4.2 双光束激光焊接的路径优化研究 | 第58-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 5 激光焊接焊缝跟踪实验 | 第66-79页 |
| 5.1 焊缝跟踪实验总体实施步骤及验证平台搭建 | 第66-68页 |
| 5.2 焊缝跟踪的 PLC 控制程序实现 | 第68-71页 |
| 5.3 焊缝跟踪实验及实验结果分析 | 第71-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 6 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 全文总结 | 第79-80页 |
| 6.2 全文展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 附录Ⅰ攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第86页 |