| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究背景 | 第9-11页 |
| ·机械系统动力学研究问题 | 第9-10页 |
| ·自动控制系统的研究 | 第10-11页 |
| ·课题的提出 | 第11页 |
| ·国内外发展现状 | 第11-12页 |
| ·研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 主动约束控制理论 | 第14-36页 |
| ·分析力学基础 | 第14-22页 |
| ·约束及约束方程 | 第14-16页 |
| ·自由度和广义坐标 | 第16-17页 |
| ·虚位移和虚位移原理 | 第17-20页 |
| ·动力学普遍方程 | 第20页 |
| ·高斯最小拘束原理 | 第20-21页 |
| ·拉格朗日方程 | 第21-22页 |
| ·主动约束理论的力学模型 | 第22-31页 |
| ·基本方程的证明 | 第23-27页 |
| ·分析力学两个基本原理 | 第27-31页 |
| ·主动约束控制理论 | 第31-36页 |
| ·被动约束问题 | 第31-32页 |
| ·主动约束的伺服控制 | 第32-36页 |
| 第三章 基于机械手臂的主动约束控制仿真 | 第36-51页 |
| ·机械手臂介绍 | 第36-37页 |
| ·机械手臂的数学建模 | 第37-41页 |
| ·无约束系统的动力学方程 | 第37-40页 |
| ·带有主动约束系统的动力学方程 | 第40-41页 |
| ·基于MATLAB软件的控制系统仿真 | 第41-50页 |
| ·MATLAB软件介绍 | 第41-42页 |
| ·MATLAB对系统进行仿真 | 第42-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于ADAMS的控制系统仿真 | 第51-62页 |
| ·ADAMS介绍 | 第51-52页 |
| ·ADAMS实体模型的建立及仿真 | 第52-56页 |
| ·ADAMS模型的建立 | 第52-55页 |
| ·无主动约束时系统的仿真分析 | 第55-56页 |
| ·ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真 | 第56-61页 |
| ·联合仿真原理 | 第56-57页 |
| ·联合仿真过程及参数设定 | 第57-60页 |
| ·联合仿真的结果分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |