| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 鱼类游动的分类及特点 | 第9-10页 |
| 1.2.1 鱼类推进模式的分类 | 第9-10页 |
| 1.2.2 仿生摆动推进装置的优点 | 第10页 |
| 1.3 仿生推进理论的国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 摆动推进模型的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.2 仿生推进机理的国内外研究现状 | 第13页 |
| 1.3.3 游动性能影响因素的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.4 超冗余串并联机构的国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 目前研究中存在的不足 | 第15页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 镜像对称超冗余串并联机构的结构参数设计 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 仿生摆动推进装置整体方案介绍 | 第17-18页 |
| 2.3 单节并联机构的雅可比矩阵 | 第18-20页 |
| 2.3.1 镜像对称冗余驱动并联机构的定义 | 第18-19页 |
| 2.3.2 单节并联机构的雅可比矩阵的求取 | 第19-20页 |
| 2.4 解耦条件的推导计算 | 第20-22页 |
| 2.5 单节并联机构刚度各向异性 | 第22-23页 |
| 2.6 单节并联机构的结构参数计算 | 第23-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 仿生摆动推进装置的刚度计算 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 鲹科鱼类仿生学基础 | 第27-32页 |
| 3.2.1 鲹科鱼类的形态学 | 第27-28页 |
| 3.2.2 鱼体骨骼肌肉串并联结构 | 第28页 |
| 3.2.3 鱼体模型的基本结构参数 | 第28-30页 |
| 3.2.4 鲹科鱼类运动学描述 | 第30-32页 |
| 3.3 稳态游动时摆动推进装置的力学分析 | 第32-34页 |
| 3.3.1 摆动推进装置所受的水动力分析 | 第32-33页 |
| 3.3.2 摆动推进装置所受的阻力分析 | 第33-34页 |
| 3.4 摆动推进装置串并联机构的刚度设计 | 第34-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 仿生摆动推进装置的仿真分析 | 第38-55页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 摆动推进装置仿真模型的建立 | 第38-42页 |
| 4.3 仿真模型参数的配置 | 第42-44页 |
| 4.4 摆动推进装置仿真结果的分析 | 第44-53页 |
| 4.4.1 摆动推进装置游动过程中包络线的拟合 | 第45-47页 |
| 4.4.2 摆动推进装置在刚度不变时的游动性能 | 第47-51页 |
| 4.4.3 摆动推进装置在刚度变化时的游动特性 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 仿生摆动推进装置的实验研究 | 第55-65页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 仿生摆动推进装置实验方案的建立 | 第55-60页 |
| 5.2.1 仿生摆动推进装置机械结构的设计 | 第56-58页 |
| 5.2.2 仿生摆动推进装置驱动系统的设计 | 第58-59页 |
| 5.2.3 仿生摆动推进装置整体总装 | 第59-60页 |
| 5.3 仿生摆动推进装置实验结果分析 | 第60-63页 |
| 5.3.1 摆动推进实验装置刚度的测量计算 | 第60-61页 |
| 5.3.2 实验装置在不同驱动频率下的游动性能的研究 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72页 |