柔性梁式结构的建模与控制设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 柔性梁式结构的建模理论研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 柔性梁式结构的控制研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 课题来源 | 第15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 柔性梁的动力学建模 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 Euler–Bernoulli 梁理论 | 第17-19页 |
| 2.3 变分法 | 第19-22页 |
| 2.3.1 函数的变分 | 第19-21页 |
| 2.3.2 泛函-欧拉方程 | 第21-22页 |
| 2.4 哈密顿原理 | 第22-24页 |
| 2.4.1 完整有势系统的哈密顿原理 | 第22-23页 |
| 2.4.2 一般完整系统的哈密顿原理 | 第23-24页 |
| 2.5 柔性梁的动力学模型 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 柔性梁边界控制设计 | 第28-45页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 分布参数系统边界控制 | 第28-29页 |
| 3.3 预备知识 | 第29页 |
| 3.4 控制设计 | 第29-41页 |
| 3.4.1 PD 控制设计 | 第29-33页 |
| 3.4.2 鲁棒控制设计 | 第33-39页 |
| 3.4.3 自适应控制设计 | 第39-41页 |
| 3.5 系统稳定性证明 | 第41-44页 |
| 3.5.1 Lyapunove 稳定性理论 | 第41-43页 |
| 3.5.2 控制作用下的系统稳定性分析 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 柔性梁系统实验仿真 | 第45-56页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 有限差分法 | 第45-47页 |
| 4.3 系统实验仿真 | 第47-55页 |
| 4.3.0 无控制系统仿真结果 | 第48-49页 |
| 4.3.1 PD 控制仿真结果 | 第49-51页 |
| 4.3.2 鲁棒控制仿真结果 | 第51-53页 |
| 4.3.3 自适应控制仿真结果 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 总结与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-64页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附件 | 第66页 |
