基于差动制动的车道偏离辅助伺服控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 车道偏离辅助控制系统研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 论文的主要研究内容及结构 | 第12-13页 |
| 第2章 车道偏离伺服控制系统 | 第13-30页 |
| 2.1 车道偏离辅助控制决策 | 第13-18页 |
| 2.1.1 辅助控制阈值 | 第13-15页 |
| 2.1.2 理想转向角模型 | 第15-16页 |
| 2.1.3 车辆参考模型 | 第16-18页 |
| 2.2 主动制动机构 | 第18-21页 |
| 2.3 液压制动系统特性 | 第21-22页 |
| 2.3.1 开关阀工作特性 | 第21-22页 |
| 2.3.2 泵电机工作特性 | 第22页 |
| 2.3.3 液压制动系统建压特性 | 第22页 |
| 2.4 液压制动系统压力调节特性 | 第22-28页 |
| 2.4.1 制动系统增压特性 | 第23-25页 |
| 2.4.2 制动系统减压特性 | 第25-27页 |
| 2.4.3 制动系统保压特性 | 第27页 |
| 2.4.4 制动状态切换时间延迟特性 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 车道偏离辅助伺服控制算法 | 第30-43页 |
| 3.1 基于压力反馈控制的车道偏离伺服控制设计 | 第30-35页 |
| 3.1.1 基于压力反馈调节的偏离控制系统结构 | 第30-31页 |
| 3.1.2 滑模控制器 | 第31页 |
| 3.1.3 理想制动压力 | 第31-32页 |
| 3.1.4 基于压力反馈的差动制动伺服控制 | 第32-35页 |
| 3.2 基于滑移率均衡的车道偏离控制设计 | 第35-40页 |
| 3.2.1 基于滑移率均衡的偏离控制结构 | 第35-36页 |
| 3.2.2 制动侧选择 | 第36页 |
| 3.2.3 前轮等效纵向滑移率 | 第36-38页 |
| 3.2.4 纵向滑移率均衡增减压控制 | 第38页 |
| 3.2.5 基于滑移率均衡的差动制动伺服控制 | 第38-40页 |
| 3.3 车道偏离辅助控制算法实现 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 车道偏离辅助控制系统试验平台 | 第43-52页 |
| 4.1 平台工作原理与结构 | 第43-45页 |
| 4.2 LabviewRT 实时仿真系统 | 第45-47页 |
| 4.2.1 LabviewRT 系统硬件 | 第45-46页 |
| 4.2.2 LabviewRT 系统软件 | 第46-47页 |
| 4.3 平台硬件 | 第47-50页 |
| 4.4 台架电气接口 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 车道偏离辅助控制快速原型实验 | 第52-63页 |
| 5.1 快速原型试验设置 | 第52-53页 |
| 5.2 普通工况实验结果对比与分析 | 第53-58页 |
| 5.2.1 试验结果 | 第53-56页 |
| 5.2.2 实验结果分析 | 第56-58页 |
| 5.3 极限工况实验结果分析 | 第58-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第63-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第63页 |
| 6.2 工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录A (攻读学位期间发表的学术论文) | 第69页 |
