| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 选题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-15页 |
| 2 GC6910A型平缝机刺布挑线机构动平衡优化 | 第15-29页 |
| 2.1 机构惯性力计算 | 第15-20页 |
| 2.1.1 刺布挑线机构惯性力计算 | 第15-18页 |
| 2.1.2 刺布挑线机构动力学模型建立 | 第18-19页 |
| 2.1.3 基于Adams的刺布挑线机构惯性力计算 | 第19-20页 |
| 2.2 针杆曲柄的平衡配重计算及惯性力分析 | 第20-23页 |
| 2.3 针杆曲柄优化 | 第23-25页 |
| 2.4 整机振动、噪声试验 | 第25-28页 |
| 2.4.1 试验测试条件 | 第25-26页 |
| 2.4.2 试验测试标准 | 第26页 |
| 2.4.3 测试过程及后处理 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 GC6910A型平缝机固有频率分析 | 第29-41页 |
| 3.1 有限元分析理论 | 第29页 |
| 3.2 壳体及部分零件的有限元模型建立 | 第29-32页 |
| 3.2.1 典型零件模型建立 | 第29-30页 |
| 3.2.2 典型零件有限元模型建立 | 第30-32页 |
| 3.3 计算结果 | 第32-36页 |
| 3.3.1 典型零件固有频率和振型 | 第32-34页 |
| 3.3.2 其余零件固有频率 | 第34-36页 |
| 3.4 GC6910A型平缝机整机固有频率分析 | 第36-39页 |
| 3.4.1 整机有限元模型建立 | 第36-38页 |
| 3.4.2 整机固有频率及振型计算结果 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 4 夹具设计及振动试验 | 第41-53页 |
| 4.1 试验夹具设计 | 第41-44页 |
| 4.1.1 试验夹具的基本形式 | 第41-42页 |
| 4.1.2 夹具设计的重要参数 | 第42-43页 |
| 4.1.3 试验夹具建模 | 第43页 |
| 4.1.4 试验夹具固有频率计算 | 第43-44页 |
| 4.2 振动试验理论及其控制 | 第44-46页 |
| 4.2.1 振动的激励信号 | 第44页 |
| 4.2.2 振动试验中的控制策略 | 第44-45页 |
| 4.2.3 正弦扫频 | 第45-46页 |
| 4.3 试验设备 | 第46-47页 |
| 4.4 振动试验搭建 | 第47-52页 |
| 4.4.1 振动试验操作设置 | 第47-49页 |
| 4.4.2 机壳、底座、机壳-底座及整机振动试验结果 | 第49-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 缝制设备壳体改进及某型工业机器人固有频率分析 | 第53-61页 |
| 5.1 GC6910A型平缝机壳体改进设计 | 第53-56页 |
| 5.1.1 依据各零件尺寸及材料对机壳、底座改进设计 | 第53页 |
| 5.1.2 建立新壳体的三维模型 | 第53-54页 |
| 5.1.3 新壳体固有频率计算 | 第54-55页 |
| 5.1.4 壳体振动位移分析 | 第55-56页 |
| 5.2 工业机器人固有频率分析 | 第56-60页 |
| 5.2.1 三维模型建模及简化 | 第57-58页 |
| 5.2.2 机器人整机系统多位姿固有频率分析 | 第58-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 6 工业机器人动态特性分析 | 第61-73页 |
| 6.1 瞬态动力学分析 | 第61-64页 |
| 6.1.1 分析方法及步骤 | 第61-62页 |
| 6.1.2 载荷文件生成及求解 | 第62-63页 |
| 6.1.3 瞬态分析结果 | 第63-64页 |
| 6.2 稳态动力学分析 | 第64-67页 |
| 6.2.1 分析方法及步骤 | 第64-65页 |
| 6.2.2 载荷文件生成及求解 | 第65页 |
| 6.2.3 稳态动力学分析结果 | 第65-67页 |
| 6.3 运动中末端执行器受迫振动分析 | 第67-72页 |
| 6.3.1 简单运动分析方法及步骤 | 第67-68页 |
| 6.3.2 载荷文件生成及求解 | 第68页 |
| 6.3.3 振动位移分析结果 | 第68-69页 |
| 6.3.4 极限位姿复杂运动分析方法及步骤 | 第69-70页 |
| 6.3.5 振动位移分析结果 | 第70-72页 |
| 6.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 7 总结及展望 | 第73-75页 |
| 7.1 全文总结 | 第73-74页 |
| 7.2 工作展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
