起重机防摇摆最优控制算法应用研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 起重机国内外研究现状及应用 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 国内外应用 | 第14页 |
| 1.3 最优控制理论 | 第14-17页 |
| 1.3.1 最优控制理论的提出 | 第14-15页 |
| 1.3.2 最优控制理论的发展 | 第15-16页 |
| 1.3.3 最优控制理论的发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的章节安排 | 第17-18页 |
| 2 起重机模型的建立 | 第18-35页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 起重机吊重系统介绍 | 第18-20页 |
| 2.3 实验建模 | 第20-26页 |
| 2.3.1 系统辨识 | 第20-21页 |
| 2.3.2 数据采集 | 第21-26页 |
| 2.4 机理建模 | 第26-34页 |
| 2.4.1 模型建立方法 | 第26-27页 |
| 2.4.2 模型的建立 | 第27-29页 |
| 2.4.3 Lagrange方程非线性模型的建立 | 第29-31页 |
| 2.4.4 系统的传递函数与状态方程 | 第31-32页 |
| 2.4.5 特性分析 | 第32-34页 |
| 2.5 小结 | 第34-35页 |
| 3 起重机防摇摆设计 | 第35-57页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 最优控制理论概述 | 第35-37页 |
| 3.2.1 最优控制理论简介 | 第35-36页 |
| 3.2.2 最优控制问题的提法与解决方法 | 第36-37页 |
| 3.3 时间最优控制 | 第37-46页 |
| 3.3.1 时间最优控制简介 | 第37-38页 |
| 3.3.2 时间最优控制 | 第38-40页 |
| 3.3.3 控制方案设计 | 第40-43页 |
| 3.3.4 Simulink仿真 | 第43-46页 |
| 3.4 时间和角度最优控制 | 第46-51页 |
| 3.4.1 时间和角度最优控制简介 | 第46-47页 |
| 3.4.2 S型曲线速度模型 | 第47-49页 |
| 3.4.3 Simulink仿真 | 第49-51页 |
| 3.5 Bang-Bang控制 | 第51-56页 |
| 3.5.1 Bang-Bang控制简介 | 第51-52页 |
| 3.5.2 Bang-Bang控制 | 第52-53页 |
| 3.5.3 Simulink仿真 | 第53-56页 |
| 3.6 小结 | 第56-57页 |
| 4 起重机系统最优控制实验结果 | 第57-75页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 起重机系统软硬件介绍 | 第57-60页 |
| 4.2.1 系统使用的硬件 | 第57-58页 |
| 4.2.2 系统使用的软件 | 第58-60页 |
| 4.3 人机界面的设计 | 第60-66页 |
| 4.3.1 开发方法 | 第61页 |
| 4.3.2 组态软件 | 第61-62页 |
| 4.3.3 人机界面的设计 | 第62-66页 |
| 4.4 实验结果 | 第66-73页 |
| 4.4.1 时间最优控制结果 | 第66-68页 |
| 4.4.2 时间和角度最优控制结果 | 第68-71页 |
| 4.4.3 Bang-Bang控制结果 | 第71-73页 |
| 4.5 结果分析 | 第73-74页 |
| 4.6 小结 | 第74-75页 |
| 5 结论与展望 | 第75-78页 |
| 5.1 总结 | 第75-76页 |
| 5.2 主要结论 | 第76页 |
| 5.3 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附录一：电气原理接线图1 | 第83-84页 |
| 附录二：电气原理接线图2 | 第84-85页 |
| 附录三：电气原理接线图3 | 第85页 |
