基于DELTA机构的高速并联装箱机器人
| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 縮略词注释表 | 第14-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第16-21页 |
| 1.2.1 并联机器人 | 第16-18页 |
| 1.2.2 DELTA机器人 | 第18-20页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第20-21页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第21-24页 |
| 1.3.1 系统概括性介绍 | 第22-23页 |
| 1.3.2 系统关键技术 | 第23-24页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第24-25页 |
| 1.5 本章小节 | 第25-27页 |
| 第2章 系统总体方案设计 | 第27-39页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 系统需求分析 | 第27-30页 |
| 2.3 系统方案确定 | 第30-37页 |
| 2.3.1 方案选择标准 | 第30-31页 |
| 2.3.2 解决方案选型 | 第31-36页 |
| 2.3.3 系统整体解决方案 | 第36-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 系统结构设计与运动学分析 | 第39-49页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 DELTA机器人结构设计 | 第39-41页 |
| 3.2.1 性能参数 | 第39-40页 |
| 3.2.2 机械机构设计 | 第40-41页 |
| 3.3 运动学正反解 | 第41-45页 |
| 3.3.1 运动学反解分析 | 第41-43页 |
| 3.3.2 运动学正解分析 | 第43-45页 |
| 3.4 工作空间分析 | 第45-47页 |
| 3.4.1 工作空间的限制条件 | 第45页 |
| 3.4.2 搜索算法 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小节 | 第47-49页 |
| 第4章 系统硬件设计与研究 | 第49-61页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 硬件系统需求 | 第49-51页 |
| 4.3 硬件系统设计 | 第51-59页 |
| 4.3.1 系统设计原则和步骤 | 第51页 |
| 4.3.2 硬件系统方案 | 第51-52页 |
| 4.3.3 DELTA机器人硬件配置 | 第52-56页 |
| 4.3.4 视觉识别系统 | 第56-57页 |
| 4.3.5 电气系统设计 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 系统软件设计与研究 | 第61-89页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 软件开发工具 | 第61-62页 |
| 5.3 系统软件开发 | 第62-87页 |
| 5.3.1 系统整体架构分析 | 第62-63页 |
| 5.3.2 项目工程建立 | 第63-64页 |
| 5.3.3 FORM设计 | 第64-66页 |
| 5.3.4 TIMER中断 | 第66-67页 |
| 5.3.5 CNC模组建立 | 第67-69页 |
| 5.3.6 MMI模组建立 | 第69-70页 |
| 5.3.7 SYS模组建立 | 第70-74页 |
| 5.3.8 DEC模组建立 | 第74-76页 |
| 5.3.9 INTP模组建立 | 第76-83页 |
| 5.3.10 红绿灯自主式路径规划算法 | 第83-85页 |
| 5.3.11 PCL模组建立 | 第85-87页 |
| 5.4 本章小节 | 第87-89页 |
| 第6章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 总结 | 第89-90页 |
| 6.2 展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第97-98页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第98页 |
