两栖机器人柔性腿推进机理与实验研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 论文研究内容和组织结构 | 第15-19页 |
| 1.3.1 论文研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 论文组织结构 | 第16-19页 |
| 第2章 全柔性推进机构的力学行为建模 | 第19-34页 |
| 2.1 柔性腿的材料性质 | 第19-21页 |
| 2.2 全柔性推进机构的梁模型 | 第21-24页 |
| 2.3 伪刚体模型 | 第24-28页 |
| 2.3.1 伪刚体模型的介绍 | 第24-25页 |
| 2.3.2 PRB-3R伪刚体模型的建立 | 第25-28页 |
| 2.4 伪刚体模型的误差分析 | 第28-31页 |
| 2.4.1 扭矩载荷下的误差分析 | 第29页 |
| 2.4.2 力载荷下的误差分析 | 第29-31页 |
| 2.5 其他刚度分布形式的伪刚体模型 | 第31-32页 |
| 2.5.1 刚度指数分布的梁 | 第31-32页 |
| 2.5.2 分布载荷 | 第32页 |
| 2.6 本章总结 | 第32-34页 |
| 第3章 单腿平台实验和四足机器人平台实验 | 第34-41页 |
| 3.1 单腿实验平台实验 | 第34-37页 |
| 3.1.1 平台结构描述 | 第34-36页 |
| 3.1.2 实验结果与分析 | 第36-37页 |
| 3.2 四足机器人平台实验 | 第37-39页 |
| 3.2.1 平台结构描述 | 第37-39页 |
| 3.2.2 实验结果与分析 | 第39页 |
| 3.3 本章总结 | 第39-41页 |
| 第4章 柔性推进机构在两栖机器人的实验 | 第41-55页 |
| 4.1 结构描述 | 第41-45页 |
| 4.1.1 防水外壳设计 | 第42-43页 |
| 4.1.2 两栖机器人驱动模块设计 | 第43-45页 |
| 4.2 控制系统总体布局 | 第45-47页 |
| 4.2.1 控制系统硬件设计 | 第45-46页 |
| 4.2.2 控制系统软件设计 | 第46-47页 |
| 4.3 两栖机器人实验 | 第47-53页 |
| 4.3.1 硬地面实验 | 第48-50页 |
| 4.3.2 草地实验 | 第50-52页 |
| 4.3.3 水下实验 | 第52-53页 |
| 4.4 本章总结 | 第53-55页 |
| 第5章 总结与展望 | 第55-59页 |
| 5.1 全文总结 | 第55-56页 |
| 5.1.1 论文的主要研究成果 | 第55-56页 |
| 5.1.2 论文的主要创新点 | 第56页 |
| 5.2 研究展望 | 第56-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
