无人机路径规划算法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 1 引言 | 第9-11页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·本文内容提要以及贡献 | 第10-11页 |
| 2 无人机智能飞行类库设计 | 第11-26页 |
| ·计算几何类库 | 第11-16页 |
| ·规划点可见性判断——障碍探测 | 第11-13页 |
| ·光滑航路生成算法 | 第13-16页 |
| ·地理信息数据库 | 第16-21页 |
| ·基于全球可扩展架构的机场数据库建立 | 第16-20页 |
| ·获取地理位置以及与数据库通信 | 第20-21页 |
| ·动力学函数设计 | 第21-26页 |
| 3 无人机全局路径规划的遗传算法建模与求解 | 第26-37页 |
| ·遗传算法原理 | 第26-28页 |
| ·全局路径规划模型设计 | 第28-32页 |
| ·基本假设 | 第29页 |
| ·数字高度地图与全程平均高度 | 第29-30页 |
| ·威胁概率密度与全程平均威胁 | 第30页 |
| ·单目标优化函数归一化与多目标综合 | 第30-31页 |
| ·预处理算法与计算效率分析 | 第31-32页 |
| ·遗传算子设计 | 第32-34页 |
| ·相对距离-转角编码方案 | 第32-33页 |
| ·建立适应度函数 | 第33页 |
| ·选择、交叉和变异算子 | 第33-34页 |
| ·算例及分析 | 第34-37页 |
| 4 无人机局部路径规划的线性规划建模与求解 | 第37-47页 |
| ·动力学建模 | 第37-39页 |
| ·模型建立及离散化 | 第37-38页 |
| ·最小转向半径与信号周期的关系 | 第38-39页 |
| ·约束条件线性化 | 第39-42页 |
| ·非线性凸约束的线性化 | 第39-40页 |
| ·凹约束的凸线性化 | 第40-42页 |
| ·鲁棒可行性分析 | 第42-44页 |
| ·建立目标函数 | 第44-45页 |
| ·目标点及接近目标点速度方向的描述 | 第44页 |
| ·优化目标函数 | 第44-45页 |
| ·算例及分析 | 第45-47页 |
| 5 虚拟现实仿真 | 第47-49页 |
| ·MATLAB与VRML文件的接口 | 第47-48页 |
| ·利用DEM文件建立地形场景 | 第48-49页 |
| 6 开源优化建模软件集成与云端计算模式 | 第49-55页 |
| ·物理建模与算法模型分离 | 第50-52页 |
| ·无人机路径碰撞检测建模 | 第50-51页 |
| ·物理模型与算法模型转化 | 第51-52页 |
| ·远程计算模式和数据转换 | 第52-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 后记 | 第58-59页 |
| 附录 | 第59-64页 |
