基于重复学习的下肢外骨骼控制研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-30页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11-13页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-25页 |
| 1.2.1 国外外骨骼研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.2 国内外骨骼研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.3 外骨骼控制方法 | 第21-23页 |
| 1.2.4 重复学习控制研究现状 | 第23-25页 |
| 1.3 本文研究内容及方法 | 第25-27页 |
| 1.4 本文结构安排 | 第27-30页 |
| 第2章 下肢外骨骼系统实现 | 第30-38页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 外骨骼机械系统 | 第30-31页 |
| 2.3 液压驱动器分析计算 | 第31-33页 |
| 2.4 传感器系统 | 第33-36页 |
| 2.5 外骨骼电子系统 | 第36-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于Lagrange模型的外骨骼控制 | 第38-68页 |
| 3.1 引言 | 第38-41页 |
| 3.2 下肢外骨骼Lagrange动力学建模 | 第41-50页 |
| 3.2.1 单支撑状态模型 | 第41-49页 |
| 3.2.2 双支撑状态模型 | 第49-50页 |
| 3.3 下肢外骨骼神经网络快速跟踪控制 | 第50-60页 |
| 3.3.1 RBF神经网格 | 第50-52页 |
| 3.3.2 控制器设计 | 第52-54页 |
| 3.3.3 稳定性分析 | 第54-56页 |
| 3.3.4 仿真研究 | 第56-60页 |
| 3.4 下肢外骨骼神经网络重复学习控制 | 第60-67页 |
| 3.4.1 预备知识 | 第61-62页 |
| 3.4.2 控制器设计 | 第62-63页 |
| 3.4.3 稳定性分析 | 第63-64页 |
| 3.4.4 仿真研究 | 第64-67页 |
| 3.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 外骨骼液压驱动系统控制 | 第68-89页 |
| 4.1 引言 | 第68-69页 |
| 4.2 外骨骼液压驱动系统建模与问题描述 | 第69-72页 |
| 4.3 外骨骼液压驱动系统重复学习控制 | 第72-79页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第73-76页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第76-77页 |
| 4.3.3 仿真研究 | 第77-79页 |
| 4.4 外骨骼液压驱动系统采样控制 | 第79-88页 |
| 4.4.1 控制器设计 | 第80-82页 |
| 4.4.2 收敛性分析 | 第82-86页 |
| 4.4.3 仿真研究 | 第86-88页 |
| 4.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 第5章 基于完整动力学模型的外骨骼重复学习控制 | 第89-113页 |
| 5.1 引言 | 第89-91页 |
| 5.2 外骨骼完整动力学模型 | 第91-95页 |
| 5.3 外骨骼完整系统重复学习控制 | 第95-103页 |
| 5.3.1 控制器设计 | 第95-97页 |
| 5.3.2 稳定性分析 | 第97-103页 |
| 5.4 控制器实现及实验 | 第103-112页 |
| 5.4.1 实验系统和环境 | 第103-104页 |
| 5.4.2 控制系统软件实现 | 第104-107页 |
| 5.4.3 实验结果及分析 | 第107-112页 |
| 5.5 本章小结 | 第112-113页 |
| 第6章 总结与展望 | 第113-116页 |
| 6.1 工作总结 | 第113-114页 |
| 6.2 研究展望 | 第114-116页 |
| 致谢 | 第116-117页 |
| 参考文献 | 第117-131页 |
| 攻读博士期间发表的论文及科研情况 | 第131-132页 |
