| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第14页 |
| 1.2 智能机器人国内外研究现状综述 | 第14-17页 |
| 1.2.1 智能机器人国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 智能机器人国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 智能机器人软件平台概述 | 第17-19页 |
| 1.4 冗余机械臂轨迹规划方法研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5 课题来源及主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 同位素分装机器人虚拟模型的建立和运动学分析 | 第22-36页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 同位素分装机器人软件系统架构 | 第22-24页 |
| 2.2.1 ROS软件系统架构 | 第22-23页 |
| 2.2.2 同位素分装机器人软件系统架构设计 | 第23-24页 |
| 2.3 同位素分装机器人的虚拟模型的建立及正运动学分析 | 第24-30页 |
| 2.3.1 同位素分装机器人URDF模型的建立 | 第25页 |
| 2.3.2 从D-H参数到ROStf架构 | 第25-30页 |
| 2.4 同位素分装机器人逆运动学分析 | 第30-35页 |
| 2.4.1 ROS中冗余机械臂的运动学逆解 | 第30-33页 |
| 2.4.2 冗余机械臂的逆运动学多解优化性能指标qH)( | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 同位素分装机器人的运动规划 | 第36-57页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 同位素分装机器人运动规划参数配置 | 第36-40页 |
| 3.3 MoveIt中运动规划实现机制 | 第40-44页 |
| 3.4 同位素分装机器人的轨迹规划 | 第44-56页 |
| 3.4.1 冗余机械臂关节空间中的轨迹规划 | 第46-50页 |
| 3.4.2 冗余机械臂笛卡尔空间中的轨迹规划 | 第50-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 MoveIt中运动规划算法改进 | 第57-64页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 OMPL及其实现机制 | 第57-58页 |
| 4.3 OMPL中运动规划算法分析与改进 | 第58-63页 |
| 4.3.1 RRT-Connect算法分析改进 | 第58-60页 |
| 4.3.2 新的AnytimeRRT-Connect算法 | 第60-63页 |
| 4.4 基于新的AnytimeRRT-Connect算法的运动规划方案 | 第63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 同位素分装机器人的虚拟运动控制与仿真 | 第64-74页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 为什么要在仿真器里使用机器人 | 第64-65页 |
| 5.3 Gazebo动力学仿真器 | 第65页 |
| 5.4 联合MoveIt和Gazebo进行同位素分装机器人控制器设计 | 第65-71页 |
| 5.5 联合MoveIt和Gazebo的同位素钢棒抓取仿真 | 第71-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 本文已完成工作总结 | 第74页 |
| 研究工作的展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附录A | 第81-83页 |
| A.1 同位素分装机器人TF树 | 第81-82页 |
| A.2 同位素分装机器人仿真过程中节点关系图 | 第82-83页 |
| 附录B | 第83页 |
| B.1 同位素分装机器人实现代码 | 第83页 |
