| 中文摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 无人直升机自动驾驶仪研究现状 | 第8-14页 |
| 1.3 自动驾驶仪主控制器发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.4 论文章节安排和创新点 | 第15-16页 |
| 第二章 自动驾驶仪总体方案设计 | 第16-24页 |
| 2.1 自动驾驶仪的应用对象 | 第16-17页 |
| 2.2 自动驾驶仪的重要地位 | 第17-18页 |
| 2.3 自动驾驶仪功能需求分析 | 第18-21页 |
| 2.4 自动驾驶仪总体方案设计 | 第21-23页 |
| 2.5 小结 | 第23-24页 |
| 第三章 自动驾驶仪主控制器硬件和软件设计 | 第24-38页 |
| 3.1 嵌入式开发的层次 | 第24页 |
| 3.2 自动驾驶仪主控制器硬件设计 | 第24-33页 |
| 3.2.1 主控制器硬件设计总体框架 | 第24-27页 |
| 3.2.2 ARM微处理器模块 | 第27-29页 |
| 3.2.3 SDRAM模块 | 第29-30页 |
| 3.2.4 FLASH模块 | 第30-31页 |
| 3.2.5 时钟模块 | 第31页 |
| 3.2.6 电源模块 | 第31-32页 |
| 3.2.7 复位电路 | 第32-33页 |
| 3.3 自动驾驶仪主控制器软件设计 | 第33-37页 |
| 3.3.1 主控制器软件设计总体框架 | 第33-34页 |
| 3.3.2 嵌入式Linux操作系统 | 第34-35页 |
| 3.3.3 底层驱动程序设计 | 第35-36页 |
| 3.3.4 主控制器用户应用程序 | 第36-37页 |
| 3.4 小结 | 第37-38页 |
| 第四章 自动驾驶仪主控制器嵌入式操作系统研究 | 第38-53页 |
| 4.1 Linux宿主机配置工作 | 第38-39页 |
| 4.2 交叉编译环境GCC | 第39-42页 |
| 4.3 启动引导程序Bootloader | 第42-46页 |
| 4.4 嵌入式Linux内核裁剪和移植 | 第46-49页 |
| 4.5 根文件系统制作与移植 | 第49-51页 |
| 4.6 小结 | 第51-53页 |
| 第五章 自动驾驶仪主控制器驱动程序开发 | 第53-63页 |
| 5.1 Linux驱动程序框架 | 第53-54页 |
| 5.2 基于以太网的自动驾驶仪现场交互方案 | 第54-57页 |
| 5.2.1 CS8900 以太网控制器概述 | 第54-55页 |
| 5.2.2 网络驱动程序层次 | 第55-56页 |
| 5.2.3 针对PXA270 的CS8900 驱动移植 | 第56-57页 |
| 5.3 无人机SD卡存储方案 | 第57-62页 |
| 5.3.1 SD卡功能介绍 | 第57-58页 |
| 5.3.2 SD卡模块硬件电路 | 第58-59页 |
| 5.3.3 SD卡驱动程序编译 | 第59-61页 |
| 5.3.4 SD卡应用创新设计 | 第61-62页 |
| 5.4 小结 | 第62-63页 |
| 第六章 自动驾驶仪主控制器用户应用程序设计 | 第63-69页 |
| 6.1 数据采集处理 | 第63-64页 |
| 6.2 制导计算 | 第64-65页 |
| 6.3 航迹管理 | 第65页 |
| 6.4 通讯管理 | 第65-66页 |
| 6.5 飞行控制 | 第66-67页 |
| 6.6 任务构造与多线程机制 | 第67-68页 |
| 6.7 小结 | 第68-69页 |
| 第七章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |