| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第11-12页 |
| 1.2.1 移动巡线机器人的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 无人机巡线技术研究现状 | 第12页 |
| 1.3 论文工作介绍 | 第12-14页 |
| 1.3.1 研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第13-14页 |
| 第2章 飞滑式巡线机器人动作原理及控制算法研究 | 第14-28页 |
| 2.1 飞滑式巡线机器人巡线流程及飞行原理 | 第14-16页 |
| 2.1.1 飞滑式巡线机器人巡线流程 | 第14-15页 |
| 2.1.2 飞滑式巡线机器人基本动作 | 第15-16页 |
| 2.2 飞滑式巡线机器人飞行控制过程及算法基本原理 | 第16-21页 |
| 2.2.1 常见的飞行器控制方法 | 第16-17页 |
| 2.2.2 飞滑式巡线机器人控制过程 | 第17-18页 |
| 2.2.3 传统 PID 控制 | 第18-20页 |
| 2.2.4 模糊 PID 控制 | 第20-21页 |
| 2.3 飞滑式巡线机器人的模糊 PID 控制器构建和仿真 | 第21-24页 |
| 2.4 系统仿真 | 第24-27页 |
| 2.4.1 传统 PID 控制仿真 | 第24-25页 |
| 2.4.2 模糊 PID 控制仿真 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 飞滑式巡线机器人硬件电路的设计 | 第28-41页 |
| 3.1 飞滑式巡线飞行器总体设计方案 | 第28-30页 |
| 3.1.1 飞滑式巡线机器人控制要求 | 第28页 |
| 3.1.2 控制方案选择 | 第28-30页 |
| 3.1.3 控制电路的基本结构组成 | 第30页 |
| 3.2 ARM 系列处理器的体系结构 | 第30-33页 |
| 3.2.1 ARM 简介 | 第30页 |
| 3.2.2 ARM 的体系结构 | 第30-31页 |
| 3.2.3 LPC1114FA44 芯片硬件构成 | 第31-32页 |
| 3.2.4 STM32F103RBT6 芯片硬件构成 | 第32-33页 |
| 3.3 飞滑式巡线机器人主要硬件电路设计 | 第33-38页 |
| 3.3.1 电源电路 | 第33-35页 |
| 3.3.2 传感电路 | 第35-38页 |
| 3.4 电机驱动 | 第38-40页 |
| 3.5 本章总结 | 第40-41页 |
| 第4章 软件设计 | 第41-46页 |
| 4.1 飞行控制软件总体设计 | 第41-42页 |
| 4.2 线上避障控制总体设计 | 第42-45页 |
| 4.2.1 初始化子程序 | 第43页 |
| 4.2.2 超声波子程序 | 第43-44页 |
| 4.2.3 红外线子程序 | 第44页 |
| 4.2.4 PWM 子程序 | 第44-45页 |
| 4.3 本章总结 | 第45-46页 |
| 第5章 模型机实验测试 | 第46-52页 |
| 5.1 电源供电调试 | 第46-47页 |
| 5.2 飞行控制单元相关传感器测试 | 第47页 |
| 5.3 巡线控制检测 | 第47-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第6章 总结与展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第58页 |
