| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 室内视觉导航相关介绍 | 第11-15页 |
| 1.2.1 室内导航传感器种类 | 第11-13页 |
| 1.2.2 室内视觉导航方式 | 第13-15页 |
| 1.3 本论文主要内容 | 第15-17页 |
| 2 视觉平台搭建 | 第17-26页 |
| 2.1 硬件 | 第17-19页 |
| 2.2 软件平台 | 第19-24页 |
| 2.2.1 VC环境的配置 | 第20页 |
| 2.2.2 LabVIEW下dll文件的调用 | 第20-22页 |
| 2.2.3 LabVIEW下Bumblebee xb3摄像机的控制 | 第22-24页 |
| 2.3 图像畸变校正 | 第24-26页 |
| 3 基于模板的消失点与结构线跟踪算法 | 第26-39页 |
| 3.1 背景介绍 | 第26-27页 |
| 3.2 算法描述 | 第27-34页 |
| 3.2.1 图像预处理 | 第27-28页 |
| 3.2.2 迭代方程的推导 | 第28-32页 |
| 3.2.3 算法的实现 | 第32-33页 |
| 3.2.4 LabVIEW下的并行循环技术 | 第33-34页 |
| 3.3 消失点和结构线跟踪实验 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-39页 |
| 4 基于改进HOUGH变换的消失点与摄像机倾斜角跟踪 | 第39-54页 |
| 4.1 Hough变换的改进 | 第39-42页 |
| 4.1.1 梯度Hough变换介绍 | 第39-40页 |
| 4.1.2 Hough变换参考点的引入 | 第40-42页 |
| 4.2 消失点跟踪算法的推导 | 第42-48页 |
| 4.2.1 相交直线簇的Hough变换 | 第42-46页 |
| 4.2.2 加权最小二乘法拟合曲线 | 第46-47页 |
| 4.2.3 消失点查找与跟踪的迭代算法 | 第47页 |
| 4.2.4 楼道环境下摄像机倾斜角的求解 | 第47-48页 |
| 4.3 消失点跟踪与摄像机倾斜角计算实验 | 第48-52页 |
| 4.3.1 楼道消失点的查找 | 第48-50页 |
| 4.3.2 楼道消失点跟踪与摄像机倾角实时计算 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 5 结构光辅助的复杂室内环境立体视觉 | 第54-67页 |
| 5.1 背景介绍 | 第54-55页 |
| 5.2 算法描述 | 第55-60页 |
| 5.2.1 结构光图像预处理 | 第55-56页 |
| 5.2.2 对极几何 | 第56-57页 |
| 5.2.3 三维信息还原算法 | 第57-60页 |
| 5.3 室内立体视觉实验 | 第60-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 全文总结 | 第67-68页 |
| 6.2 工作改进和展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录 | 第76-89页 |
| 附录1 第2.2.3 节中LabVIEW下摄像机调用程序dll源代码 | 第76-78页 |
| 1.1 DLL1：初始化相机 | 第76-77页 |
| 1.2 DLL2：采集图像 | 第77-78页 |
| 1.3 DLL3：注销摄像机 | 第78页 |
| 附录2 第三章调用的dll文件源代码 | 第78-80页 |
| 2.1 DLL1：模板迭代查找消失点程序“VanishPoint” | 第78-80页 |
| 2.2 DLL2：线性方程组求解函数,calculateA" | 第80页 |
| 附录3 第四章调用的dll文件源代码 | 第80-82页 |
| 3.1 DLL1：梯度霍夫变换函数“gradHough” | 第80-82页 |
| 附录4 第五章调用的dll文件源代码 | 第82-89页 |
| 4.1 DLL1：摄像机初始化和参数设置函数“initializeCamera” | 第82-84页 |
| 4.2 DLL2：图像采集函数“GrabLoop” | 第84-85页 |
| 4.3 DLL3：摄像机注销函数“closeCamera” | 第85页 |
| 4.4 DLL4：图像校正函数“Rectify” | 第85-87页 |
| 4.5 DLL5：结构光直线拟合,激光点查找函数“CalcStructureLine” | 第87-89页 |
