基于TMS320LF2407A多余度舵机测控系统的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·电液伺服国内外发展现状 | 第10-11页 |
| ·DSP 技术概述 | 第11-14页 |
| ·DSP 的性能和特点 | 第12-13页 |
| ·DSP 芯片的分类 | 第13-14页 |
| ·本文主要内容 | 第14-15页 |
| 2 四余度舵机测控系统的整体框架 | 第15-24页 |
| ·余度技术 | 第15页 |
| ·余度的分类及管理 | 第15-16页 |
| ·余度的分类 | 第15-16页 |
| ·余度管理 | 第16页 |
| ·四余度舵机系统的可靠性分析 | 第16-20页 |
| ·系统的可靠性及指标要求 | 第16-17页 |
| ·可靠性分析相关理论 | 第17-18页 |
| ·四余度舵机系统的可靠性模型 | 第18-20页 |
| ·余度舵机测控系统的总体结构及工作原理 | 第20-24页 |
| ·系统的总体结构 | 第20-22页 |
| ·液压舵机工作说明 | 第22-23页 |
| ·舵机控制原理介绍 | 第23-24页 |
| 3 系统硬件基础 | 第24-31页 |
| ·伺服系统的工作原理 | 第24-25页 |
| ·电液伺服控制阀 | 第25页 |
| ·TMS320LF2407 概述 | 第25-26页 |
| ·系统硬件功能单元 | 第26-31页 |
| ·控制部分电源设计 | 第27页 |
| ·存储器扩展电路的设计 | 第27-28页 |
| ·PWM 驱动电路的设计 | 第28-29页 |
| ·模拟/数字转换器A/D | 第29-30页 |
| ·数字/模拟转换器D/A | 第30-31页 |
| 4 系统软件模块的设计与实现 | 第31-43页 |
| ·舵机系统的软件概述 | 第31页 |
| ·上位机编程 | 第31-34页 |
| ·控制主界面 | 第32页 |
| ·舵控子界面及通道图形显示 | 第32-34页 |
| ·下位机编程 | 第34-42页 |
| ·下位机开发环境 | 第35-36页 |
| ·控制器的存储空间初始化模块 | 第36-37页 |
| ·ADC 采样模块 | 第37-38页 |
| ·PWM 功能实现 | 第38-39页 |
| ·基于SPI 的D/A 实现 | 第39-40页 |
| ·函数与波形产生器 | 第40-42页 |
| ·系统抗干扰的处理 | 第42-43页 |
| 5 系统关键模块研究与实现 | 第43-61页 |
| ·基于CAN 通信的舵机系统的搭建 | 第43-47页 |
| ·CAN 总线概要 | 第43-44页 |
| ·CAN 总线的通信分层结构 | 第44页 |
| ·CAN 总线的报文帧格式 | 第44-46页 |
| ·系统传输数据协议的设计 | 第46-47页 |
| ·容错技术与故障诊断模型 | 第47-50页 |
| ·容错技术 | 第47-48页 |
| ·故障诊断设计 | 第48-50页 |
| ·数据校正技术 | 第50-55页 |
| ·数字标度转换 | 第51-52页 |
| ·数字滤波处理 | 第52-55页 |
| ·PID 功能实现 | 第55-61页 |
| ·PID 原理 | 第55-57页 |
| ·系统仿真实验的实现 | 第57-58页 |
| ·数字PID 算法的改进 | 第58-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
