| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 群体机器人系统研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 群体机器人控制一致性方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 群体机器人编队控制研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 课题来源 | 第17页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 群体机器人一致性方法 | 第18-35页 |
| 2.1 代数及图论相关知识 | 第18-20页 |
| 2.2 群体机器人一阶系统一致性 | 第20-27页 |
| 2.2.1 一阶系统一致性方法 | 第20-24页 |
| 2.2.2 具有输入受限的一阶系统一致性方法 | 第24-27页 |
| 2.3 群体机器人二阶系统一致性 | 第27-34页 |
| 2.3.1 二阶系统一致性方法 | 第27-32页 |
| 2.3.2 具有输入受限的二阶系统一致性方法 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 具有输入受限的群体机器人编队控制 | 第35-45页 |
| 3.1 群体机器人一阶系统编队控制 | 第35-36页 |
| 3.1.1 一阶系统运动模型的建立 | 第35页 |
| 3.1.2 一阶系统齐行为一致性方法 | 第35-36页 |
| 3.1.3 一阶系统聚集和分散行为一致性方法 | 第36页 |
| 3.1.4 一阶系统编队控制 | 第36页 |
| 3.2 具有输入受限的群体机器人一阶系统编队控制 | 第36-40页 |
| 3.2.1 具有输入受限的一阶系统对齐行为一致性方法 | 第36-37页 |
| 3.2.2 具有输入受限的一阶系统聚集和分散行为一致性方法 | 第37页 |
| 3.2.3 具体输入受限的一阶系统编队控制 | 第37-40页 |
| 3.3 群体机器人二阶系统编队控制 | 第40-41页 |
| 3.3.1 二阶系统运动模型的建立 | 第40页 |
| 3.3.2 二阶系统对齐行为一致性方法 | 第40页 |
| 3.3.3 二阶系统聚集和分散行为一致性方法 | 第40-41页 |
| 3.3.4 二阶系统编队控制 | 第41页 |
| 3.4 具有输入受限的群体机器人二阶系统编队控制 | 第41-44页 |
| 3.4.1 具有输入受限的二阶系统对齐行为一致性方法 | 第41页 |
| 3.4.2 具有输入受限的二阶系统聚集和分散行为一致性方法 | 第41-42页 |
| 3.4.3 具体输入受限的二阶系统编队控制 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于领导者的群体机器人编队导航控制研究 | 第45-51页 |
| 4.1 基于领导者的一致性方法 | 第45-46页 |
| 4.2 基于领导者的编队控制方法 | 第46-47页 |
| 4.2.1 基于领导者的对齐行为一致性方法 | 第46页 |
| 4.2.2 基于领导者的聚集和分散行为一致性方法 | 第46-47页 |
| 4.3 基于领导者的编队导航控制方法 | 第47-50页 |
| 4.3.1 编队导航分层控制策略 | 第47-48页 |
| 4.3.2 编队导航控制方法 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 群体机器人试验平台设计及实验分析 | 第51-62页 |
| 5.1 群体机器人试验平台设计 | 第51-54页 |
| 5.1.1 实验平台硬件系统设计 | 第51-53页 |
| 5.1.2 实验平台机械结构设计 | 第53-54页 |
| 5.2 群体机器人实验及分析 | 第54-61页 |
| 5.2.1 一致性控制实验 | 第54-56页 |
| 5.2.2 编队控制实验 | 第56-58页 |
| 5.2.3 输入受限编队控制实验 | 第58-60页 |
| 5.2.4 具有领导者的编队导航控制实验 | 第60-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第62页 |
| 6.2 本文创新点 | 第62-63页 |
| 6.3 研究展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71-72页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第72页 |
