| 摘要 | 第2-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第10-13页 |
| 1.3 基于能量的控制 | 第13-17页 |
| 1.4 章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 预备知识 | 第19-35页 |
| 2.1 相关理论知识 | 第19-23页 |
| 2.1.1 Lp空间和Lp范数 | 第19-21页 |
| 2.1.2 稳定性的定义和定理 | 第21-22页 |
| 2.1.3. LaSalle不变原理 | 第22-23页 |
| 2.2 无源性和耗散性 | 第23-27页 |
| 2.2.1 系统的无源性 | 第23-24页 |
| 2.2.2 无源性与稳定性 | 第24-26页 |
| 2.2.3 系统的耗散性 | 第26-27页 |
| 2.3 Hamilton系统 | 第27-33页 |
| 2.3.1 Hamilton方程 | 第27-28页 |
| 2.3.2 端口受控Hamilton系统 | 第28-29页 |
| 2.3.3 端口受控耗散Hamilton系统 | 第29-33页 |
| 2.4 本章总结 | 第33-35页 |
| 第三章 基于PCHD原理的异步电动机自适应L_2增益控制 | 第35-65页 |
| 3.1 异步电动机的模型 | 第35-49页 |
| 3.1.1 ABC坐标系上的模型 | 第35-38页 |
| 3.1.2 坐标变换思路 | 第38-40页 |
| 3.1.3 等功率变换原则 | 第40-42页 |
| 3.1.4 αβ 坐标系下的数学模型 | 第42-46页 |
| 3.1.5 dq坐标系下的模型 | 第46-48页 |
| 3.1.6 PCHD系统模型 | 第48-49页 |
| 3.2 控制器设计 | 第49-60页 |
| 3.2.1 平衡点的确定 | 第49-51页 |
| 3.2.2 负载恒定时的控制器设计 | 第51-54页 |
| 3.2.3 负载转矩扰动的L_2增益抑制控制 | 第54-56页 |
| 3.2.4 自适应L_2控制 | 第56-60页 |
| 3.3 系统仿真 | 第60-63页 |
| 3.3.1 电机参数已知 | 第60页 |
| 3.3.2 电机参数未知 | 第60-62页 |
| 3.3.3 与PI矢量控制的比较 | 第62-63页 |
| 3.4 本章总结 | 第63-65页 |
| 第四章 基于PCHD原理的永磁同步电动机自适应控制 | 第65-79页 |
| 4.1 PMSM的模型 | 第65-67页 |
| 4.1.1 PMSM在ABC坐标系上的数学模型 | 第65-66页 |
| 4.1.2 αβ 坐标系上的PMSM模型 | 第66页 |
| 4.1.3 dq坐标系上的PMSM模型 | 第66-67页 |
| 4.2 自适应PCH控制 | 第67-75页 |
| 4.2.1 PMSM的PCHD模型 | 第67-69页 |
| 4.2.2 平衡点的确定 | 第69页 |
| 4.2.3 PCHD系统的标准变换 | 第69-70页 |
| 4.2.4 PMSM的PCHD模型的标准变换 | 第70-73页 |
| 4.2.5 自适应控制 | 第73-75页 |
| 4.3 系统仿真 | 第75-77页 |
| 4.3.1 电机参数已知 | 第75-76页 |
| 4.3.2 电机参数未知 | 第76-77页 |
| 4.3.3 与PI矢量控制的比较 | 第77页 |
| 4.4 本章总结 | 第77-79页 |
| 第五章 基于PCHD的直流电动机驱动系统控制 | 第79-97页 |
| 5.1 PWM-VSR的建模 | 第79-83页 |
| 5.1.1 ABC坐标系下的数学模型 | 第79-82页 |
| 5.1.2 dq坐标系下的数学模型 | 第82-83页 |
| 5.2 直流电动机的PCHD控制 | 第83-96页 |
| 5.2.1 驱动系统的PCHD模型 | 第83-86页 |
| 5.2.2 平衡点的确定 | 第86-88页 |
| 5.2.3 负载转矩恒定 | 第88-91页 |
| 5.2.4 负载转矩未知 | 第91-93页 |
| 5.2.5 系统仿真与比较 | 第93-96页 |
| 5.3 本章总结 | 第96-97页 |
| 第六章 基于EL原理的异步电动机滑模L_2增益控制 | 第97-107页 |
| 6.1 异步电动机的模型 | 第97-100页 |
| 6.1.1 异步电动机的EL模型 | 第97-98页 |
| 6.1.2 系统的无源性 | 第98-99页 |
| 6.1.3 平衡点的确定 | 第99-100页 |
| 6.2 基于滑模L_2增益控制 | 第100-106页 |
| 6.2.1 控制器设计 | 第101-104页 |
| 6.2.2 系统仿真和比较 | 第104-106页 |
| 6.3 本章总结 | 第106-107页 |
| 第七章 永磁同步电动机的自适应反步无源控制 | 第107-115页 |
| 7.1 PMSM的模型 | 第107-109页 |
| 7.2 自适应无源反步法控制 | 第109-113页 |
| 7.2.1 控制器设计法 | 第109-112页 |
| 7.2.2 系统仿真 | 第112-113页 |
| 7.3 本章总结 | 第113-115页 |
| 结论与展望 | 第115-117页 |
| 参考文献 | 第117-125页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第125-127页 |
| 致谢 | 第127-129页 |
