| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 流水线的由来和定义 | 第13-14页 |
| 1.2.1 流水线的由来 | 第13页 |
| 1.2.2 流水线的定义 | 第13-14页 |
| 1.3 流水线的发展概况和趋势 | 第14-15页 |
| 1.3.1 流水线的发展概况 | 第14页 |
| 1.3.2 流水线的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.4 流水线的构成和语言 | 第15-16页 |
| 1.4.1 流水线的构成 | 第15页 |
| 1.4.2 流水线的语言 | 第15-16页 |
| 1.5 流水线的应用 | 第16-17页 |
| 1.6 课题的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.7 本文研究的主要内容 | 第18页 |
| 1.8 论文的章节结构 | 第18-20页 |
| 第2章 运动控制 | 第20-38页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 运动控制 | 第20-28页 |
| 2.2.1 运动控制介绍 | 第20页 |
| 2.2.2 任务级描述 | 第20-21页 |
| 2.2.3 机器语言 | 第21页 |
| 2.2.4 关节运动 | 第21页 |
| 2.2.5 多机器的运动控制与冲突协调 | 第21-28页 |
| 2.3 模型运动 | 第28-37页 |
| 2.3.1 三维坐标变换 | 第28-33页 |
| 2.3.2 雅可比矩阵 | 第33-34页 |
| 2.3.3 多模型运动 | 第34-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 流水线仿真平台的设计 | 第38-55页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 VISUAL STUDIO软件 | 第38-41页 |
| 3.2.1 Visual Studio介绍 | 第38-41页 |
| 3.2.2 Visual Studio软件搭建流水线仿真平台的优势 | 第41页 |
| 3.3 MFC类库 | 第41-43页 |
| 3.3.1 MFC定义及设计原理 | 第41-42页 |
| 3.3.2 MFC层次设计及优势 | 第42-43页 |
| 3.4 流水线仿真平台整体设计 | 第43页 |
| 3.5 界面设计 | 第43-46页 |
| 3.6 模型设计 | 第46-54页 |
| 3.6.1 模型坐标系 | 第47-48页 |
| 3.6.2 D-H参数法 | 第48-54页 |
| 3.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 流水线仿真平台的实现 | 第55-73页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 OpenGL | 第55-60页 |
| 4.2.1 OpenGL的介绍与历史 | 第55-56页 |
| 4.2.2 OpenGL的工作原理及优势 | 第56页 |
| 4.2.3 OpenGL建立三维机器模型 | 第56-60页 |
| 4.3 坐标系的实现 | 第60-62页 |
| 4.4 机器模型的实现 | 第62-64页 |
| 4.5 机器模型的运动 | 第64-72页 |
| 4.5.1 模型运动速度时间 | 第64-65页 |
| 4.5.2 机器模型运动正解 | 第65-68页 |
| 4.5.3 机器模型运动逆解 | 第68-72页 |
| 4.6 自动化流水线仿真平台的操作说明 | 第72页 |
| 4.7 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 仿真分析 | 第73-80页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 仿真的定义和分类 | 第73-74页 |
| 5.2.1 仿真的定义 | 第73页 |
| 5.2.2 仿真的分类 | 第73-74页 |
| 5.3 仿真的发展及应用 | 第74-75页 |
| 5.3.1 仿真的发展 | 第74页 |
| 5.3.2 仿真的应用 | 第74-75页 |
| 5.4 仿真过程与分析 | 第75-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |