| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 国外四足机器人的发展现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 国内四足机器人的发展现状 | 第17-19页 |
| 1.3 课题的来源以及本论文的主要工作 | 第19-22页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第19页 |
| 1.3.2 本论文的主要工作 | 第19-22页 |
| 第二章 小型四足机器人结构与运动学问题分析 | 第22-30页 |
| 2.1 小型四足机器人结构设计 | 第22-24页 |
| 2.2 小型四足机器人运动学计算 | 第24-29页 |
| 2.2.1 运动学正解推算 | 第26-27页 |
| 2.2.2 运动学逆解推算 | 第27-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 小型四足机器人控制系统软、硬件设计 | 第30-40页 |
| 3.1 小型四足机器人控制系统概述 | 第30-31页 |
| 3.1.1 四足机器人常见的控制系统结构 | 第30页 |
| 3.1.2 小型四足机器人控制系统的设计要求与结构 | 第30-31页 |
| 3.2 小型四足机器人控制系统硬件设计简介 | 第31-35页 |
| 3.2.1 控制系统控制芯片概述 | 第32-34页 |
| 3.2.2 主控部分电路图 | 第34页 |
| 3.2.3 电源部分电路图 | 第34-35页 |
| 3.3 小型四足机器人控制系统软件设计概述 | 第35-37页 |
| 3.3.1 控制软件设计的目标 | 第35-36页 |
| 3.3.2 数字舵机通信原理 | 第36-37页 |
| 3.3.3 程序设计流程图 | 第37页 |
| 3.4 小型四足机器人运动验证与分析 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章基于姿态传感器的小型四足机器人姿态调控 | 第40-57页 |
| 4.1 姿态传感器的简介 | 第40-42页 |
| 4.1.1 姿态传感器主要的性能指标 | 第40页 |
| 4.1.2 姿态传感器数据结构与计算 | 第40-42页 |
| 4.2 机器人机身姿态调整策略 | 第42-45页 |
| 4.2.1 机器人机身调整方法 | 第42-44页 |
| 4.2.2 并联四足机器人的运动学逆解分析 | 第44-45页 |
| 4.3 基于Matlab/Simulink的机身姿态调整仿真实验 | 第45-50页 |
| 4.4 基于Matlab和STM32 的无线半实物仿真系统 | 第50-52页 |
| 4.4.1 无线半实物仿真系统结构 | 第51-52页 |
| 4.4.2 STM32 控制器数据接收与处理流程图 | 第52页 |
| 4.5 小型四足机器人姿态调整无线半实物实验 | 第52-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 小型四足机器人自主避障运动与区域边界实时绘制 | 第57-69页 |
| 5.1 红外测距传感器简介 | 第57-60页 |
| 5.1.1 红外测距传感器工作原理 | 第57-58页 |
| 5.1.2 红外测距传感器距离特性曲线 | 第58-59页 |
| 5.1.3 红外测距传感器标定与特性曲线拟合 | 第59-60页 |
| 5.2 小型四足机器人自主避障运动及区域边界绘制 | 第60-66页 |
| 5.2.1 小型四足机器人自主避障运动原理 | 第61-64页 |
| 5.2.2 机器人运动区域边界实时绘制简介与仿真实验 | 第64-66页 |
| 5.3 小型四足机器人自主避障运动实验 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 物联网应用及环境感知能力扩展 | 第69-78页 |
| 6.1 物联网简介 | 第69页 |
| 6.2 环境感知传感器 | 第69-74页 |
| 6.2.1 温湿度传感器简介 | 第69-71页 |
| 6.2.2 烟雾气敏传感器 | 第71-73页 |
| 6.2.3 人体红外感应传感器 | 第73-74页 |
| 6.3 物联网控制网络 | 第74-75页 |
| 6.4 基于物联网控制智能四足机器人实验 | 第75-77页 |
| 6.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 7.1 本文主要工作与结论 | 第78页 |
| 7.2 论文主要创新点 | 第78页 |
| 7.3 未来工作展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 在学期间的研究成果 | 第85页 |
