| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 无人机输电线路巡检研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 基于视觉的无人机输电线路巡检研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要研究的内容 | 第17-18页 |
| 第二章 无人机硬件平台的搭建 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 无人机系统框架 | 第18-20页 |
| 2.3 四旋翼无人机平台搭建 | 第20-23页 |
| 2.4 相机畸变矫正 | 第23-26页 |
| 2.5 本章小节 | 第26-27页 |
| 第三章 无人机输电线路巡检投影变换方法 | 第27-43页 |
| 3.1 引言 | 第27-28页 |
| 3.2 单应变换 | 第28-30页 |
| 3.2.1 单应变换模型 | 第28页 |
| 3.2.2 单应矩阵求解方法 | 第28-30页 |
| 3.3 旋转角度的求解 | 第30-32页 |
| 3.3.1 小孔成像模型 | 第30页 |
| 3.3.2 航拍成像模型 | 第30-32页 |
| 3.4 摄像机内参数矩阵 | 第32-33页 |
| 3.4.1 公式法 | 第32页 |
| 3.4.2 棋盘法 | 第32-33页 |
| 3.5 摄像机坐标系旋转平移矩阵的求解 | 第33-35页 |
| 3.6 图像处理与杆塔识别 | 第35-39页 |
| 3.7 实验分析 | 第39-42页 |
| 3.8 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 无人机输电线路巡检水平安全距离检测方法 | 第43-52页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 安全巡检距离标准 | 第43-44页 |
| 4.3 传统测距方法 | 第44-45页 |
| 4.3.1 基于GPS坐标转换方法 | 第44-45页 |
| 4.3.2 基于激光扫描的测距方法 | 第45页 |
| 4.4 单目视觉测距原理 | 第45-46页 |
| 4.5 测量算法 | 第46-47页 |
| 4.6 实验分析 | 第47-51页 |
| 4.6.1 摄像机的拍摄角度对测距精度的影响 | 第49-50页 |
| 4.6.2 图像处理中输电线杆塔的识别精度对测距精度的影响 | 第50-51页 |
| 4.6.3 杆塔实际高度的测量精度对测距精度的影响 | 第51页 |
| 4.7 本章小节 | 第51-52页 |
| 第五章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 5.1 工作总结 | 第52-53页 |
| 5.2 工作展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读学位期间的主要科研成果 | 第60页 |